[发明专利]一种双足机器人越障的涵道助推装置及方法

摘要

本发明公开了一种双足机器人越障的涵道助推装置及方法，控制器根据机器人跨越脚掌的跨越轨迹，计算出为保证机器人平衡越障涵道风机所需要提供的理论推力，并把理论推力发送给处理器，处理器识别该指令，生成相应的PWM信号，并发送给涵道风机的电子调速器，电子调整器根据该PWM信号控制涵道风机，产生相应的推力；通过涵道风机的辅助推力，配合机器人本身的运动特性，平衡机器人越障时的倾覆力矩，能够很好的解决机器人越障能力不足的问题，达到提高机器人越障能力，拓展机器人工作环境的目的。

主权项

1.一种双足机器人越障的涵道助推装置，其特征在于，包括安装在机器人脚掌上且用于产生推力以维持机器人平衡的涵道风机，根据所述机器人脚掌的跨越轨迹计算所述涵道风机所需提供的理论推力的控制器，以及与所述控制器相连、且用于将所述理论推力转换为PWM信号的处理器，所述涵道风机上设有与所述处理器相连、且用于根据所述PWM信号控制所述涵道风机的转速以产生相应推力的电子调速器。