[发明专利]基于多边形障碍检测的无人机路线规划算法

摘要

本发明提供了一种基于多边形障碍检测的无人机路线规划算法，主要分为连通图建立和路线生成两个大过程。本发明基于从点对于障碍物原始的多边形做切点的操作，对于起点到切点之间做递归障碍检测得出初步绕行路线，加上对于多边形局部做凸包操作将路线结果优化。产生了准确的全局最优的路线。在当前包含各种多边形障碍区域的无人机地图测试中，能产生准确的全局最优的路线，并解决了路线凹陷问题。本发明提供的一种基于多边形障碍检测的无人机路线规划算法，并不限于无人机的路线规划。对于具体形状对应的切点操作也可以根据场景任意选择。

主权项

一种基于多边形障碍检测的无人机路线规划算法，其特征在于，包括连通图建立和路线生成及优化；所述连通图建立具体包括以下步骤：步骤11，将环境中所有障碍多边形数据加载；步骤12，如果对于起点o、终点d的连线不与任何障碍区域相交，则跳至步骤16，将起点o、终点d的连线加入连通图；步骤13，对于起点o、终点d连线贯穿的所有障碍区域中选取最靠近起点o的区域，分别从起点o和终点d对其作切线操作，各自产生两个切点，记为to1、to2、td1、td2；步骤14，将障碍多边形的边中to1至td1之间和to2至td2之间的所有边加入连通图；步骤15，将(o，to1)、(o，t02)、(td1，d)、(td2，d)依次做为起点和终点从步骤12开始建立子图；步骤S16，将起点o、终点d加入连通图；所述路线生成及优化具体包括以下步骤：步骤S21，建立代价函数，选取最小代价的路线；步骤S22，对于路线中每个障碍区域上的点做局部凸包处理。