[发明专利]一种近矢量式水下机器人用推进器在审
| 申请号： | 201710684376.2 | 申请日： | 2017-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN109383727A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 赵宝德;刘开周;王亚兴;刘金夫;崔健;胡志强;衣瑞文 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B63H5/125 | 分类号： | B63H5/125;B63H21/17;B63H23/26 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人推进器，具体地说是一种近矢量式水下机器人用推进器，轮毂位于螺旋桨整流罩内，通过整流罩支撑杆与螺旋桨整流罩连接，螺旋桨整流罩的一端沿周向均匀安装有多个螺旋桨叶片，另一端通过多个可伸缩的液压杆与水下机器人舱体相连；每个液压杆上均带有位置传感器、且分别与液压控制装置相连，每根液压杆的一端均安装在所述水下机器人舱体上，另一端与轮毂铰接，各液压杆通过液压控制装置控制伸缩，实现推进器的实时推力大小及方向的调节。本发明使用集成电机推进器和液压控制装置结合的方式，使得推进器结构紧凑、推进高效，可减少或替代舵翼，减小航行阻力，提高水下机器人能源利用效率和搭载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 推进器 液压杆 整流罩 液压控制装置 螺旋桨 矢量 舱体 轮毂 能源利用效率 螺旋桨叶片 推进器结构 位置传感器 航行阻力 集成电机 均匀安装 可伸缩的 支撑杆 伸缩 舵翼 减小 铰接 紧凑 替代 | ||
【主权项】：
1.一种近矢量式水下机器人用推进器，其特征在于：包括螺旋桨本体、液压杆(7)及安装在水下机器人舱体(10)内部的液压控制装置，其中螺旋桨本体包括螺旋桨叶片(2)、整流罩支撑杆(6)、轮毂(11)及与电机集成为一体的螺旋桨整流罩(5)，该轮毂(11)位于螺旋桨整流罩(5)内，通过所述整流罩支撑杆(6)与螺旋桨整流罩(5)连接，所述螺旋桨整流罩(5)的一端沿周向均匀安装有多个螺旋桨叶片(2)，另一端通过多个可伸缩的液压杆(7)与水下机器人舱体(10)相连；每个所述液压杆(7)上均带有位置传感器、且分别与所述液压控制装置相连，每根液压杆(7)的一端均安装在所述水下机器人舱体(10)上，另一端与所述轮毂(11)铰接，各所述液压杆(7)通过液压控制装置控制伸缩，实现推进器的实时推力大小及方向的调节。
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