[发明专利]一种控制机械手运动的方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201710685316.2 | 申请日： | 2017-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN107505835A | 公开（公告）日： | 2017-12-22 |
| 发明（设计）人： | 徐训;朱燕飞;林巧梅;谢型浪 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制机械手运动的方法，通过加入鲁棒算法的滑模控制器将跟踪信号加载到机械手的跟踪信号，并对机械手的运动速度和位置误差进行调整，在进一步通过自适应算法进行反馈处理，自动调整机械手运动参数和边界条件，使得机械手的运动轨迹在极短的时间内和理想运动轨迹重合，且不会出现运动轨迹突然抖震的情况，提高了机械手控制系统的稳定性，有利于对机械手运动过程更好的控制，提高了机械手进行作业时的准确度和完成作业的能力，本发明还提供一种控制机械手运动的装置及系统，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 机械手 运动 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种控制机械手运动的方法，其特征在于，包括：接收输入的机械手的跟踪信号；通过加入鲁棒算法的滑模控制器将所述跟踪信号加载到所述机械手，并对所述机械手进行速度和位置误差的调整；通过加入自适应算法的反馈处理，自动调整所述机械手运动的参数和边界条件，使得所述机械手的运动轨迹达到预设条件；输出所述机械手的运动轨迹。
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