[发明专利]一种基于图像二值化处理的辅助车辆行驶方法

摘要

本发明提供了一种基于图像二值化处理的辅助车辆行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在车辆的前后端各安装一套CCD摄像机；……；4)车辆驾驶员调整车辆方向使该显示装置中出现的道路的中心线不偏离该显示装置的标记线；5)设道路的半宽为RW，车辆的半宽为VW，CCD摄像机视场中心线与道路中心线的偏移距离为L，实时计算车辆行驶方向后端的CCD摄像机二值化后的图像中的偏移距离L，当L≥RW－VW时，在对应于车辆行驶方向后端的CCD摄像机的显示装置中显示警告信息，提醒车辆驾驶员减速，调整车辆方向不要超出道路边缘行驶。本发明的方法能够辅助大型或者多驱动车辆驾驶员在阴暗或者有视觉盲区时掌握车辆状态，克服复杂的工作环境干扰，满足高精度的道路行驶要求。

主权项

一种基于图像二值化处理的辅助车辆行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在车辆的前后端各安装一套CCD摄像机，两台CCD摄像机的镜头中心的连线位于车辆的对称中心面上，用白色的涂料绘出车辆行驶的道路的中心线；2)在车辆开始在道路上行驶时，两台CCD摄像机的镜头分别对准道路的中心线；3)车辆在道路上行驶的过程中，两台CCD摄像机不间断地采集道路地面的图像，分别得到两台CCD摄像机拍摄的带有道路中心线的连续图像，对采集的每帧图像进行二值化处理并分别在两台显示装置了进行显示，每台显示装置上都标有对应CCD摄像机视场中心线的标记线；4)车辆驾驶员通过观测对应于车辆行驶方向前端的CCD摄像机的显示装置，调整车辆方向使该显示装置中出现的道路的中心线不偏离该显示装置的标记线；5)设道路的半宽为RW，车辆的半宽为VW，CCD摄像机视场中心线与道路中心线的偏移距离为L，实时计算车辆行驶方向后端的CCD摄像机二值化后的图像中的偏移距离L，当L≥RW－VW时，在对应于车辆行驶方向后端的CCD摄像机的显示装置中显示警告信息，提醒车辆驾驶员减速，调整车辆方向不要超出道路边缘行驶。