[发明专利]输送化工原液的机器人

摘要

本发明公开了一种输送化工原液的机器人，包括由保温钵和盖体组成的承载系统，由底座、谐波减速器、第一电机及摇臂组成的平衡支撑系统，由两组行走轮组和第二电机组成的行走系统，控制第一电机和第二电机运转的单片机。本发明能够避免普通运输机器人在运送送化工原液时，加速或急停过程中化工原液泼洒出容器的情况发生，还能运送化工原液的上下坡。

主权项

1.一种输送化工原液的机器人，其特征在于，包括：承载系统，具体又包括：保温钵，其为圆柱形块体，所述保温钵上表面中心同轴开设有一个倒圆台形凹槽，所述凹槽内盛放装有化工原液的容器，并且所述容器与所述凹槽的倾斜内壁间存在间隙，所述凹槽的倾斜内壁上开设有多个圆孔，所述圆孔分布在不同水平层面，且在同一水平层面均匀排列成环形，所述圆孔内设置有与所述圆孔等直径的活塞杆，所述活塞杆一端抵住容器，另一端与所述圆孔内壁形成一密封的液压腔，以提供可控推力，并通过活塞杆传递给容器，使容器内的化工原液可控加速从而不荡出容器，所述凹槽底部设置有一托住容器的无阻尼底板，以减小容器所受摩擦力，所述无阻尼底板的下板面紧贴设置有一压力传感器，以检测容器及其内容物重量；盖体，其为一端封闭的圆筒形，所述盖体的内径大于所述凹槽开口处直径，同时所述盖体的敞口端刚好扣合在所述保温钵的上方，所述盖体内的顶部设置有第一测距仪和第二测距仪，所述第一测距仪的探头垂直指向容器内的液面，所述第二测距仪的探头垂直指向容器边沿，通过第一测距仪和第二测距仪的测量结果以计算出容器内液面距容器边沿高度；平衡支撑系统，具体又包括：底座，其为一板体；谐波减速器，其刚轮固定连接在所述底座上，且所述刚轮的轴心平行所述底座板面，所述谐波减速器的谐波发生器与一第一电机的输出轴连接，所述第一电机固定在底座上；摇臂，其为一杆体，所述摇臂的一端垂直连接在所述保温钵的下表面，另一端连接在一圆柱体的圆周面上，所述圆柱体通过法兰同轴连接在所述谐波发生器的柔轮上，以使所述摇臂及与所述摇臂连接的保温钵一直保持竖直；行走系统，具体又包括：两组行走轮组，其行走方向与所述摇臂的转动平面平行，两组行走轮组平行并列安装在所述底座下方，并且两组行走轮组对称分布在所述摇臂的两侧，所述行走轮组由多个大轮毂和两个小轮毂组成，所述大轮毂和小轮毂排成一列，并且两个小轮毂分别位于所述大轮毂队列的首尾两端，所述大轮毂和小轮毂通过一履带连成一体，所述行走轮组在移动方向的前方设置有一第三测距仪，所述第三测距仪的探头垂直指向地面以实时测量探头距地面高度；第二电机，其转速固定，所述第二电机的输出轴与一所述大轮毂转轴连接以驱动所述行走轮组保持恒定运动速度；单片机，其设置在所述底座上，所述单片机与所述液压腔连接，还与所述第一测距仪、第二测距仪、压力传感器通信连接，以根据容器内液面距容器边沿高度、化工原液的粘滞系数、容器及其内容物重量计算液压腔给出的推力，所述单片机与所述第一电机电连接，与所述第三测距仪通信连接，以控制摇臂的转动角度。