[发明专利]机器人控制装置有效
| 申请号： | 201710687596.0 | 申请日： | 2017-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN107756423B | 公开（公告）日： | 2020-02-28 |
| 发明（设计）人： | 王凯濛;陈文杰 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供一种机器人控制装置(5)，能够使机器人手臂高精度地追随任意移动的工件。该机器人控制装置(5)包括：特征点检测部(51)，用于以预定的周期从通过视觉传感器拍摄的对象物的图像中检测对象物中的多个特征点的位置；位置姿势计算部(52)，基于检测到的多个特征点的位置，在每个预定的周期更新多个特征点的各个运动方程式，并基于根据更新后的各运动方程式计算出的多个特征点的各自位置，计算出对象物的位置或者姿势；以及机器人手臂动作控制部(53)，基于计算出的对象物的位置或者姿势，控制机器人手臂(4)的动作，使其追随对象物。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人控制装置，其包括：特征点检测部，用于以预定的周期从通过视觉传感器拍摄的对象物的图像中检测所述对象物中的多个特征点的位置；位置姿势计算部，基于所述检测到的多个特征点的位置，在每个所述预定的周期更新所述多个特征点的各个运动方程式，并基于根据更新后的各所述运动方程式计算出的所述多个特征点的各自位置，计算出所述对象物的位置或者姿势；以及机器人手臂动作控制部，基于所述计算出的对象物的位置或者姿势，控制机器人手臂的动作，使其追随所述对象物。
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