[发明专利]基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统有效
| 申请号： | 201710692702.4 | 申请日： | 2017-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN109383500B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;李会仙;王士军;焦志锋;樊金磊 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B62D15/02;G06K9/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东 |
| 地址： | 450016 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是通过设置远近预瞄点，针对每个预瞄点计算转角控制量，进而求取它们的加权和，得到最终的转角控制量，根据近距离预瞄点的控制可以让车辆横向偏差迅速减小，而根据远距离预瞄点的控制可以让车辆方向稳定，两者的加权控制使得车辆的车道保持控制更加稳定可靠，避免“画龙”现象发生。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 预瞄点 车道 保持 方法 及其 辅助 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于预瞄点的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)建立车辆坐标系，确定车辆的目标轨迹，在车辆前方的车辆目标轨迹上选定两个相距设定距离的预瞄点，离车辆近的是近距离预瞄点，离车辆远的是远距离预瞄点；(2)以车辆到达所述近距离预瞄点为需求，计算得到第一转角控制量θx；以车辆到达所述远距离预瞄点为需求，计算得到第二转角控制量θy；(3)确定转角控制量θ＝kx*θx+ky*θy，其中kx和ky分别是θx和θy的加权值，且kx+ky＝1；(4)根据所述转角控制量θ控制车辆方向盘。
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