[发明专利]船载三轴稳定平台的控制方法在审
| 申请号： | 201710692787.6 | 申请日： | 2017-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN107357171A | 公开（公告）日： | 2017-11-17 |
| 发明（设计）人： | 杨兆鹏;王贺;李莉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙)23209 | 代理人： | 陈润明 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 船载三轴稳定平台的控制方法，属仪器科学技术领域，本发明为了解决目前舰船在受到海浪、风等因素的影响的时候会出现船体摇摆不稳定的问题。船载三轴稳定平台的控制方法，包括以下步骤步骤一，构建稳定平台控制系统模型；步骤二，构建陀螺稳定平台的自抗扰控制器ADRC；步骤三，构建目标函数方程、设计模拟实验；步骤四，完成船载三轴稳定平台的稳定控制。本发明的船载三轴稳定平台的控制方法能通过对扰动进行估计，并且进行主动补偿，提高平台位置的抗干扰能力和对目标位置的稳定跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 船载三轴 稳定 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
船载三轴稳定平台的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，构建稳定平台控制系统模型；稳定平台控制系统由电流环、速度环和位置环组成的三闭环控制系统；步骤二，构建陀螺稳定平台的自抗扰控制器ADRC；陀螺稳定平台的自抗扰控制器ADRC由跟踪微分器(TD)，扩张状态观测器(ESO)，状态误差反馈控制率(SEF)三部分组成；步骤三，构建目标函数方程、设计模拟实验；采用浮点遗传算法(FGA)；步骤四，通过更改目标函数方程中的参数数值，使稳定平台控制系统模型达到平稳状态，完成船载三轴稳定平台的稳定控制。
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