[发明专利]基于惯性测量单元的边坡变形测量方法

摘要

本发明涉及地质测量领域，其公开了一种基于惯性测量单元的边坡变形测量方法，解决传统技术中的非接触式测量方案受外部因素干扰较大，时间分辨率有限，若用作实时监控手段具有局限性，而接触式测量方案存在的无法全面掌握监测点空间变化信息的问题。本发明中所述基于惯性测量单元的边坡变形测量方法通过与边坡固定连接的加速度计和陀螺仪测量边坡上的监测点，将测得的加速度和角速度信息解算为边坡的变形速率、位置以及姿态信息，并进行迭代更新，以反映边坡的变形情况。本发明适用于边坡变形的长期监测，尤其适用于对于处在快速变形阶段的边坡监测。

主权项

基于惯性测量单元的边坡变形测量方法，其特征在于，包括：通过与边坡固定连接的加速度计和陀螺仪测量边坡上的监测点，将测得的加速度和角速度信息解算为边坡的变形速率、位置以及姿态信息，并进行迭代更新，以反映边坡的变形情况，具体为：a.导入加速度计和陀螺仪测量的实时数据；b.进行姿态更新，并解得姿态角即各轴向的旋转角θ、φ；若达到预设速度更新时间，则进行速度更新，否则返回继续更新姿态；c.速度更新后，得到tm时刻的变形速率um；若达到预设位置更新时间，则进行位置更新，否则返回继续更新姿态；d.位置更新后，得到tm时刻的变形位置Pm，将所述变形位置Pm与变形速率vm以及姿态角θ、φ作为输出结果。