[发明专利]一种随动视景汽车驾驶模拟器滞后综合校正方法

摘要

本发明提供一种随动视景汽车驾驶模拟器滞后综合校正方法，属于驾驶模拟器领域。包括汽车状态采集模块、汽车状态估计模块、集成校正模块，实时采集汽车动力学模型计算出的汽车状态，经过去除噪声处理得到汽车运动的瞬时低频数据，根据每个执行系统的滞后时间确定预测方法模块计算的最长时刻，经过计算得到未来时刻的汽车状态时间序列，为模拟器每个执行系统选取对应不同时刻点的汽车状态。本发明避免单一系统、单一信号独立校正引起物理量的重复计算及视觉、听觉、触觉和体感不协调现象的发生，提高了模拟器的驾驶舒适性，保证了不同系统响应的一致性。

主权项

1.一种随动视景汽车驾驶模拟器滞后综合校正方法，随动视景汽车驾驶模拟器包括视景系统、驾驶舱系统、运动平台系统和声响系统，其特征在于：还包括汽车状态采集模块、汽车状态估计模块、集成校正模块，所述集成校正模块包括校正时间确定模块、预测方法模块和系统协调模块，综合校正方法包括以下步骤：步骤一：汽车状态采集模块实时采集当前时刻汽车状态；步骤二：汽车状态估计模块根据所述汽车状态采集模块得到的汽车高频状态，经过低通滤波去除噪声处理，得出当前时刻汽车的低频状态；步骤三：所述集成校正模块中的校正时间确定模块根据随动视景汽车驾驶模拟器的每个执行系统滞后时间的大小，选取执行系统中最大的滞后时间为校正时间T，每个执行系统滞后时间为各自的校正时刻；步骤四：所述集成校正模块中的预测方法模块根据步骤二得出的当前时刻汽车低频状态，计算汽车在校正时间T内的汽车状态时间序列；步骤五：所述集成校正模块中的系统协调模块依据每个执行系统滞后时间的大小，从步骤四得出的校正时间T内的汽车状态时间序列中，提取每个执行系统校正时刻点对应的汽车状态。