[发明专利]基于北斗/GPS双模软件接收机的卫星/惯性超紧组合方法

摘要

本发明公开了一种基于北斗/GPS双模软件接收机的卫星/惯性超紧组合方法，包括如下步骤：北斗/GPS双模软件接收机完成首次定位后对惯性导航系统进行初始化；进入超紧组合模式，估计出I、Q信息IINS、QINS；北斗/GPS双模软件接收机得到的I、Q信息与IINS、QINS的差值作为EKF的观测量；对惯性导航系统进行校正；估计出卫星信号的载波多普勒频率和伪码码相位，分别反馈到载波NCO和码NCO，形成闭环回路。本发明可以改善卫星/惯性组合导航系统的定位精度、提高系统的鲁棒性，改善卫星接收机在高动态、微弱信号、强干扰条件下的跟踪性能。

主权项

一种基于北斗/GPS双模软件接收机的卫星/惯性超紧组合系统，其特征在于，基于FPGA+DSP架构，包括：有源卫星天线模块、卫星射频接收模块、卫星基带处理模块、惯性导航模块和组合导航模块；有源卫星天线模块同时接收GPS L1和北斗B1信号，经功分器分为两路，分别接入卫星射频接收模块的两个通道；卫星射频接收模块具有GPS L1和北斗B1两个通道，信号经过低噪声放大、滤波和混频后输出近似零中频的I、Q两路基带信号，进行AD采样转为数字量后送入卫星基带处理模块；卫星基带处理模块包括FPGA和DSP两个处理单元；组合导航模块由卫星基带处理模块中的DSP处理单元实现；惯性导航模块将位置、速度、加速度、姿态信息送入DSP处理单元，同时接收DSP处理单元发回的位置、速度、加速度、姿态的误差校正量。