[发明专利]闭环检测方法、装置及计算机设备

摘要

本发明公开了网络模型的构建和闭环检测方法、相应装置及计算机设备。该闭环检测方法包括：将当前捕获的实景图像帧输入基于本发明网络模型的构建方法构建的目标网络模型，获得实景图像帧的实际图像特征；根据设定的图像帧选取规则，确定至少一个待匹配图像帧及对应的历史图像特征；基于实际图像特征与各历史图像特征的相似度值，确定实景图像帧的闭环检测结果。利用上述方法，能够在保证闭环检测准确率的前提下，有效降低闭环检测中所需图像特征向量的维度，进而缩短了闭环检测中相似度计算时的计算时间，由此能够较好的满足闭环检测中实时性的要求。

主权项

一种网络模型的构建方法，其特征在于，包括：基于获取的拓扑结构信息及配置参数信息，构建形成初始网络模型，其中，所述拓扑结构信息包括以下至少之一：卷积层的层数、池化层的层数、全连接层的层数、以及各层之间的拓扑连接顺序；所述配置参数信息包括以下至少之一：各卷积层的卷积步长及卷积核大小和数量、各池化层的池化步长及池化窗口大小、以及各全连接层的神经元数量；根据获取的训练学习信息，迭代训练所述初始网络模型，获得具有标准权值数据集的目标网络模型。