[发明专利]一种应用于悬挂负载直升机的新型离散全镇定控制方法有效
| 申请号： | 201710703039.3 | 申请日： | 2017-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN107728468B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 张雨浓;郭津津;李健;邱斌斌;杨智 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种应用于悬挂负载直升机的新型离散全镇定控制方法，包括如下步骤：1)得出悬挂负载直升机简化数学模型的动力学方程，并采集相关参数；2)根据步骤1)中的动力学方程，结合零化动力学和梯度动力学方法，得出全镇定连续控制器，实现悬挂负载直升机位移与负载摆动角的同时镇定控制；3)根据步骤2)中全镇定连续控制器，采用新型离散公式获得用于计算机数字控制的控制输入量和控制参变量。本发明提供了一种应用于悬挂负载直升机的新型离散全镇定控制方法，实现了对悬挂负载直升机位移和负载摆动角的同时镇定控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 悬挂 负载 直升机 新型 离散 镇定 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种应用于悬挂负载直升机的新型离散全镇定控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.得出悬挂负载直升机简化数学模型的动力学方程，并采集相关参数；S2.根据步骤S1中的动力学方程，结合零化动力学和梯度动力学方法，得出全镇定连续控制器，实现悬挂负载直升机位移与负载摆动角的同时镇定控制；S3.由于计算机只能处理数字量，根据步骤S2中得出的全镇定连续控制器，采用新型离散公式获得用于计算机数字控制的控制输入量和控制参变量，从而实现计算机同时控制悬挂负载直升机位移与负载摆动角。
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