[发明专利]一种并联移栽机器人

摘要

本发明提供一种并联移栽机器人，包括机架、支链机构、静平台机架和PLC；支链机构包括A支链、B支链、C支链和动平台；A支链、B支链和C支链三条支链均包括驱动臂和从动臂，驱动臂的一端分别连接单独的伺服电机，驱动臂的另一端分别与从动臂连接，从动臂采用桁架结构；B支链和C支链结构相同；PLC分别与每个伺服电机电连接，控制伺服电机的转动；本发明满足三平移要求的基础上支链结构更加简单，不存在冗余支链，有利于降低装配难度；从动臂采用桁架结构，提高了运动的平稳性，同时在支链末端与动平台的连接处采用关节轴承，能够满足多角度移栽需求；该种移栽机器人不但可以使移栽运动具有两个方向解耦还能同时改善力学性能。

主权项

一种并联移栽机器人，其特征在于，包括机架(1)、支链机构(2)、静平台机架(3)和PLC；所述支链机构(2)包括A支链(4)、B支链(5)、C支链(6)和动平台(7)；所述A支链(4)、B支链(5)和C支链(6)三条支链均包括驱动臂和从动臂，驱动臂的一端分别连接单独的伺服电机，驱动臂的另一端分别与从动臂连接，从动臂采用桁架结构；所述B支链(5)和C支链(6)结构相同；每个伺服电机下方分别安装有光电传感器(11)，所述光电传感器(11)固定在静平台机架(3)上，用于感应每个支链的转动位置，并将位置信号传递给PLC，所述PLC分别与每个伺服电机电连接，控制伺服电机的转动；所述A支链(4)伺服电机的主轴与B支链(5)伺服电机的主轴相平行，并与C支链(6)伺服电机的主轴相垂直；A支链(4)伺服电机、B支链(5)伺服电机和C支链(6)伺服电机在同一平面分别固定安装于静平台机架(3)上，且A支链(4)伺服电机和C支链(6)伺服电机分别位于静平台机架(3)的两端，B支链(5)伺服电机位于静平台机架(3)中间；整个支链机构(2)通过静平台机架(3)固定安装在机架(1)的顶部，所述A支链(4)和C支链(6)的末端从动臂分别与动平台(7)两端连接；所述B支链(5)的末端从动臂与动平台(7)的中间连接；所述动平台(7)末端安装有气动取苗爪(9)。