[发明专利]一种连续油管牵引机器人的电液控制系统

摘要

本发明涉及一种连续油管牵引机器人的电液控制系统，属于石油天然气开发设备领域，该液压控制系统，包括油箱、微型电机、微型液压泵、阀件组及阀件组电控组件，电机由地面通过铠装电缆供电，电机连接液压泵，油箱供给液压油，液压泵连通阀件组，其中液压泵的出液口与四个单向阀连通，单向阀分别与四个三位四通电磁换向阀连通，四个三位四通电磁换向阀分别与前后伸缩缸和前后支撑缸连通。本发明的优点在于：通过电液控制系统实现牵引机器人伸缩爬行；井下牵引机器人的液压系统自带液压站，无需地面供给液压油；伸缩缸和支撑缸分别采用中位机能为O型和中位机能为Y型的三位四通阀；可适用于水平井测井和设备输送以及小井眼井的牵引控制作业。

主权项

1.一种连续油管牵引机器人的电液控制系统，其特征在于：牵引机器人包括从右至左依次设置的前工作短节、液压控制短节（22）和后工作短节，前工作短节中沿其轴向贯穿有前中心轴（21），后工作短节沿其轴向贯穿有后中心轴，前中心轴（21）和后中心轴的分别顶在液压控制短节（22）两端，所述的前工作短节的前端和后端分别设置有滑动腔A、滑动腔B，后工作短节的前端和后端分别设置有滑动腔C和滑动腔D；所述的前工作短节前端设置有前支撑块（20）和压力传感器A（18），滑动腔B中设置有位移传感器A（23），后工作短节的前端设置有后支撑块（19）和压力传感器B（24），后工作短节的后端滑动腔D设置有位移传感器B（25）；牵引机器人的控制系统包括油箱（1）、微型电机（17）、微型液压泵（3）、油滤（2）、溢流阀（4）、单向阀A（5）、单向阀B（6）、单向阀C（7）、单向阀D（8）、三位四通电磁换向阀A（9）、三位四通电磁换向阀B（10）、三位四通电磁换向阀C（11）、三位四通电磁换向阀D（12）、后伸缩缸（13）、后支撑缸（14）、前伸缩缸（15）和前支撑缸（16）；所述的微型电机（17）与液压泵（3）连接，液压泵（3）的进口经油滤（2）后连接在油箱（1）上，液压泵（3）的出口与溢流阀（4）并联后分别连接在单向阀A（5）、单向阀B（6）、单向阀C（7）和单向阀D（8）上，单向阀A（5）与三位四通电磁换向阀A（9）相连，三位四通电磁换向阀A（9）与后伸缩缸（13）相连，单向阀B（6）与三位四通电磁换向阀B（10）相连，三位四通电磁换向阀B（10）与后支撑缸（14）相连，单向阀C（7）与三位四通电磁换向阀C（11）相连，三位四通电磁换向阀C（11）与前伸缩缸（15）相连，单向阀D（8）与三位四通电磁换向阀D（12）相连，三位四通电磁换向阀D（12）与前支撑缸（16）；所述的滑动腔A、滑动腔B、滑动腔C和滑动腔D中分别设置有前支撑缸（16）、前伸缩缸（15）、后伸缩缸（13）和后支撑缸（14）。