[发明专利]一种自适应不规则拓扑动态路径规划方法

摘要

本发明涉及一种自适应不规则拓扑动态路径规划方法。该方法采用节点分级处理，通信范围内的未知节点向移动锚节点反馈信息，移动锚节点利用分级权重系数进行下一目标方向决策。移动锚节点根据预测下一目标位置是否处于空洞区，利用覆盖矩阵和后退链对移动方向重新抉择。在锚节点遍历整个区域后，未定位的未知节点利用虚拟锚节点进行二次定位。本发明适用于传感器节点分布不均且不连通的C型或Z型区域的移动锚节点路径规划，提高了定位率，且克服了局部路径冗长问题。

主权项

一种自适应不规则拓扑动态路径规划方法，其特征在于该方法按以下步骤实现：步骤一：在分布不均且不连通的C型或Z型区域内，节点以通信范围内总邻居节点的连通度平均值为阈值，进行自身分级处理，并标记自身级别。步骤二：移动锚节点转入定位模式，并广播自身位置数据包。步骤三：未知节点接收数据包，当接收到三个移动锚节点数据包后，进行自我定位，并向锚节点发送定位反馈信息数据包，且不再接收锚节点信息包。步骤四：移动锚节点利用三个定向天线对节点进行区域辨别并记录未知节点反馈的定位调节系数，计算各区域内节点分级权重；并利用节点分级权重系数对下一步移动方向进行决策。步骤五：移动锚节点在移动过程中，若预测下一目标位置处于空洞区域内，则利用覆盖矩阵和后退链重新进行方向决策。步骤六：移动锚节点进入节点不连通区域，即通信范围内接收不到未知节点信息，移动锚节点转入搜索模式，调节功率控制器增大为两倍的发射功率，若仍接收不到未知节点信息，则移动锚节点采取自救随机移动。步骤七：移动锚节点遍历整个区域后，未完成定位的未知节点利用虚拟锚节点进行二次定位。