[发明专利]机器人控制电路

摘要

本发明提供的机器人控制电路包括有视觉模块和连接在指示模块上的左电机模块、右电机模块，左电机模块、右电机模块与控制模块连接，所述视觉模块包括有控制芯片、第一复合三极管、第一电阻、第二电阻等元件构成，本方案采用两个小型直流电动机使机器人能迂回行走。使机器人具有一定的智能功能，能判断眼前有无障碍物，当右眼前方出现障碍物时，就向左行；当左眼前方出现障碍物时，就向右行；当左右两眼前方同时出现障碍物时，机器人就回行。

主权项

机器人控制电路，其特征在于：它包括有视觉模块和连接在指示模块上的左电机模块、右电机模块，左电机模块、右电机模块与控制模块连接，所述视觉模块包括有控制芯片（IC1）、第一复合三极管（VT1）、第一电阻（R1）、第二电阻（R2），其中，控制芯片（IC1）的第1脚分别与第一电阻（R1）、第二电阻（R2）一端连接，第二电阻（R2）另一端与控制芯片（IC1）的第2脚、第一电容（C1）一端相连接，第一电容（C1）另一端与第一电解电容（C1‑1）一端连接后再依次与控制芯片（IC1）第7脚、第一复合三极管（VT1）射极、第一电位器（RP1）、第三复合三极管（VT3）射极、第二电位器（RP2）、第九电阻（R9）一端连接后与第五复合三极管（VT5）射极连接；第一电解电容（C1‑1）另一端与第一电阻（R1）另一端连接后与控制芯片（IC1）的第4脚、第14脚、第四发光二极管（VD4）、第二光栅三极管（VT2）、第六电阻（R6）、第五发光二极管（VD5）、第四光栅三极管（VT4）、第十电阻（R10）一端连接；控制芯片（IC1）的第5脚与第一复合三极管（VT1）基极连接，第四发光二极管（VD4）另一端与第三电阻（R3）一端连接，第三电阻（R3）另一端与第一复合三极管（VT1）集极连接后依次与第四电阻（R3‑1）、第七电阻（R7）一端相连接，第一电位器（RP1）另一端分别与第二电容（C2）一端、第二光栅三极管（VT2）另一端相连接，第二电容（C2）另一端分别与第四电阻（R3‑1）另一端、第三复合三极管（VT3）基极相连接，第六电阻（R6）另一端分别与左电机模块、第三复合三极管（VT3）集极相连接，第五发光二极管（VD5）另一端与第七电阻（R7）另一端连接，第四光栅三极管（VT4）另一端分别与第十电容（C10）、第二电位器（RP2）相连接，第十电容（C10）另一端分别与第五复合三极管（VT5）基极、第九电阻（R9）另一端相连接，第十电阻（R10）另一端分别与第五复合三极管（VT5）集极、右电机模块相连接；右电机模块包括有右电机、第一开关（K1）、第一二极管（VD1）、芯片（CV），其中，芯片（CV）第8脚分别与视觉模块、第三电容（C3）一端相连接，芯片（CV）第13脚、第12脚互连后分别与第三电位器（RP3）一端、第四电解电容（C4）一端连接，第三电位器（RP3）另一端依次与芯片（CV）第10脚、第一开关（K1）、第一二极管（VD1）、右电机连接后与左电机模块相连接；芯片（CV）第12脚与第六电容（C6）一端连接，第四电解电容（C4）另一端接地并依次与第三电容（C3）另一端、第六电容（C6）另一端、第六复合三极管（VT6）射极连接后与左电机模块相连接；芯片（CV）第9脚与第十二电阻（R12）一端相连接，第十二电阻（R12）另一端与第六复合三极管（VT6）基极连接，第一二极管（VD1）另一端与第一开关（K1）、第六复合三极管（VT6）集极连接后与控制模块连接；控制模块包括有第十电感电容（C10）、第八复合三极管（VT8）、第十四电阻（R14），其中，第十电感电容（C10）一端分别与右电机模块、第九复合三极管（VT9）集极、第十复合三极管（VT10）集极相连接，第十电感电容（C10）另一端分别与第十六电阻（R16）、第十五电阻（R15）一端相连接，第十五电阻（R15）另一端与第八电阻（R8）一端相连接，第八电阻（R8）另一端分别与第三二极管（VD3）一端、第八复合三极管（VT8）集极相连接，第十六电阻（R16）另一端分别与第十四电阻（R14）一端、第八复合三极管（VT8）基极相连接，第十四电阻（R14）另一端与左电机模块相连接，第八复合三极管（VT8）射极接地并依次与第十一电感电容（C11）一端、第十三电阻（R13）一端、第十复合三极管（VT10）射极相连接，第三二极管（VD3）另一端分别与第十一电感电容（C11）另一端、第十一电阻（R11）一端相连接，第十一电阻（R11）另一端分别与第十三电阻（R13）另一端、第九复合三极管（VT9）基极相连接，第九复合三极管（VT9）射极与第十复合三极管（VT10）基极连接。