[发明专利]一种基于可穿戴设备的桌面工业机器人示教系统和方法有效
| 申请号： | 201710707674.9 | 申请日： | 2017-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN107363813B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 陶永;房增亮;陈友东;刘辉;谢先武;许曦 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京太兆天元知识产权代理有限责任公司 11108 | 代理人： | 张洪年 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于可穿戴设备的桌面工业机器人示教系统和方法，所述示教系统包括示教数据获取部分、数据处理部分和工业机器人。所述示教系统通过获取人体手臂上各个传感器位置处的欧拉角，计算获得手臂末端的位置和各个关节的转动角度，对上述离散的运动数据进行编码表示和泛化输出之后，获得连续的手臂末端运动轨迹和相应关节的转动角度。本发明根据末端位置对机器人进行运动学逆解，从而获得多组逆解，根据相应关节的转动角度评估上述多组逆解，选取最接近手臂姿态的一组逆解作为机器人的关节角度。本发明提供的示教系统无需示教盒或拖动机械臂进行示教，仅仅需要按照正常的人工操作就可以完成对工业机器人的示教，从而提高了示教效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 穿戴 设备 桌面 工业 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
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