[发明专利]一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置及方法

摘要

一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置及方法，其包括能获取喷射控制指令的人机交互单元、喷射过程中采集各传感信号的传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元。如此，本方法以喷射操控指令为依据，结合检测到的各传感信号，由控制单元进行运算处理，以对各喷射物的输出含量进行动态调节，保证实际混合喷射物的品质，同时为喷射系统的安全运行提供保障，降低操作者的劳动强度。

主权项

1.一种移动式混凝土喷射机械手喷射物自动调节控制装置，其特征在于，该装置包括人机交互单元、传感信号采集单元、控制单元及输出信号单元，其中：人机交互单元，与该控制单元连接，用于接收操作者的喷射操控指令，并将接收到的喷射操控指令传送至控制单元，且用于设定混凝土泵送速度最小值Hmin和速凝剂输送速度最小值Lmin并发送至控制单元；同时接收并显示控制单元反馈的每次喷射控制指令状态信息；传感信号采集单元，包括料位传感器、液位传感器及流量开关传感器，该料位传感器设置于混凝土泵送系统的料斗中以用于检测料斗中的混凝土量，该液位传感器设置于速凝剂调节系统的速凝剂储存桶中以用于检测速凝剂储存桶中的速凝剂量，该流量开关传感器设置于速凝剂调节系统的速凝剂输送管道中以用于检测速凝剂输送量；该传感信号采集单元与该控制单元连接，用于将各传感器采集的各传感信号传送至控制单元；控制单元，用于接收人机交互单元传送的喷射操控指令、凝土泵送速度最小值和速凝剂输送速度最小值，同时接收传感信号采集单元采集到的各传感信号，并将该喷射操控指令与各传感信号相结合进行运算处理后输出喷射控制指令，并将该喷射控制指令发送到输出信号单元，同时将该喷射控制指令的状态信息反馈至人机交互单元进行显示；输出信号单元，与该控制单元连接，用于接收控制单元发出的喷射控制指令，并将该喷射控制指令输出至混凝土泵送系统和速凝剂调节系统，以对喷射过程中混凝土泵送量及速凝剂的添加量进行调节。