[发明专利]一种六自由度力与力矩传感器的标定装置有效
| 申请号： | 201710709027.1 | 申请日： | 2017-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN107462367B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 肖文皓;肖琴;罗文豹;李绍安 | 申请（专利权）人： | 穆特科技(武汉)股份有限公司 |
| 主分类号： | G01L25/00 | 分类号： | G01L25/00 |
| 代理公司： | 11212 北京轻创知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杨立;陈璐<国际申请>=<国际公布>=< |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市江夏*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六自由度力与力矩传感器的标定装置，包括升降机构、stewart结构的六自由度运动工装和stewart结构的六自由度力与力矩测量工装，所述六自由度运动工装倒置安装在所述升降机构的底部，并可随所述升降机构上、下移动，所述六自由度力与力矩测量工装位于所述六自由度运动工装的下方，待测的六自由度力与力矩传感器固定在所述六自由度运动工装和六自由度力与力矩测量工装之间。本发明可以使得待测的六自由度力与力矩传感器的安装、固定和更换变得方便快速；同时可以提高检测精度且稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 工装 六自由度 六自由度运动 力矩传感器 力矩测量 升降机构 标定装置 倒置安装 检测 移动 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度力与力矩传感器的标定装置，其特征在于：包括升降机构(1)、stewart结构的六自由度运动工装(2)和stewart结构的六自由度力与力矩测量工装(3)，所述六自由度运动工装(2)倒置安装在所述升降机构(1)的底部，并可随所述升降机构(1)上下移动，所述六自由度力与力矩测量工装(3)位于所述六自由度运动工装(2)的下方，待测的六自由度力与力矩传感器(5)固定在所述六自由度运动工装(2)和六自由度力与力矩测量工装(3)之间；/n所述六自由度运动工装(2)包括运动工装上平台(21)、运动工装下平台(22)和电动缸(23)，所述电动缸(23)设有六个，六个所述电动缸(23)以stewart结构安装在所述运动工装上平台(21)和运动工装下平台(22)之间，且所述电动缸(23)的底端通过第一铰链(24)固定安装在所述运动工装下平台(22)上，所述电动缸(23)的顶端通过第二铰链(25)固定安装在所述运动工装上平台(21)上；/n所述六自由度力与力矩测量工装(3)包括测量工装上平台(31)、测量工装下平台(32)、连杆(33)和标准六自由度力与力矩传感器(34)，所述连杆(33)和标准六自由度力与力矩传感器(34)分别设有六个，六个所述标准六自由度力与力矩传感器(34)分别对应套装在六个所述连杆(33)的中部，六个所述连杆(33)以stewart结构安装在所述测量工装上平台(31)和测量工装下平台(32)之间，且所述连杆(33)的一端通过第三铰链(35)固定安装在所述测量工装下平台(32)上，所述连杆(33)的另一端通过第四铰链(36)固定安装在所述测量工装上平台(31)上；/n还包括支撑工装(6)，所述升降机构(1)、六自由度运动工装(2)和六自由度力与力矩测量工装(3)从上至下依次安装在所述支撑工装(6)上。/n
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