[发明专利]基于激光点云与影像数据融合的车道线提取方法

摘要

本发明涉及一种基于激光点云与影像数据融合的车道线提取方法，包括以下步骤：步骤1，对原始激光点云进行预处理，提取道路面点云，并对原始影像进行预处理，去除噪声、光照等影响；步骤2，从步骤1中提取出的道路面点云中提取道路边界的点云，利用车道线与道路边界的距离是一定的原理，确定车道线的点云位置；步骤3，对步骤2处理之后得到车道线点云与预处理之后的影像进行配准，粗略确定影像上的车道线大致位置；步骤4，在步骤3确定的影像区域内进行精确的车道线检测。本发明充分利用点云数据和影像数据各自的优势，更加精确和鲁棒的提取出车道线。

主权项

一种基于激光点云与影像数据的车道线提取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，对原始激光点云进行预处理，提取道路面点云，对原始影像进行预处理，原始影像预处理包括图像分割、图像去噪和图像增强，去除噪声和光照的影响；步骤2，从步骤1中提取出的道路面点云中提取道路边界的点云，利用车道线与道路边界的距离是一定的原理，确定车道线的点云位置；步骤3，对步骤2处理之后得到车道线点云与预处理之后的影像进行配准，粗略确定影像上的车道线大致位置；步骤4，在步骤3确定的影像区域内进行精确的车道线检测，实现方式如下(1)步骤3确定的影像区域内进行Kirsch算法边缘检测，提取出影像中的边缘信息；(2)采用基于HIS颜色空间的彩色图像分割算法对影像进行阈值分割，将提取边缘结果和阈值分割结果进行融合，得到最终二值化道路图像；(3)采用Hough变换对二值化道路图像进行直线检测，确定车道线的精确位置；(4)判断车道线的类别，即车道线的虚实属性；(5)利用HIS颜色空间的彩色图像分割算法判断车道线的颜色属性，所述(4)和(5)的顺序不分先后。