[发明专利]一种田间果实采摘辅助车及其采摘辅助方法

摘要

本发明公开了一种田间果实采摘辅助车及其采摘辅助方法。在农田中采摘果实后的搬运过程费时费力，且容易磕碰果实。本发明一种田间果实采摘辅助车，包括主车、辅车、收集装置、第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳和第四钢丝绳。主车包括第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机、第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、主支撑板、主升降装置、主平衡装置、主车行进机构、第一T形支架、第一阻尼器、第二阻尼器和第三阻尼器。辅车包括辅车行进机构、辅平衡装置、辅升降装置、辅支撑板、第二T形支架、第四卷轮、第四卷轮电机和第四阻尼器。本发明省去了采摘人员搬运果实的工作，降低了采摘人员的工作强度，提高了采摘效率。

主权项

1.一种田间果实采摘辅助车，包括主车、辅车、收集装置、第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳和第四钢丝绳；其特征在于：所述的主车包括第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机、第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、主支撑板、主升降装置、主平衡装置、主车行进机构、第一T形支架、第一阻尼器、第二阻尼器和第三阻尼器；所述的主车行进机构通过主平衡装置与主支撑板的底面连接；主支撑板的顶面与第一T形支架的底端通过主升降装置连接；第一T形支架顶端横杆的中部及两端均支承有滑轮；所述的第一卷轮电机、第二卷轮电机及第三卷轮电机均固定在主支撑板上；所述第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机的输出轴与第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮分别固定；第一卷轮电机、第二卷轮电机、第三卷轮电机的输出轴与第一阻尼器、第二阻尼器、第三阻尼器的阻力口分别固定；所述的辅车包括辅车行进机构、辅平衡装置、辅升降装置、辅支撑板、第二T形支架、第四卷轮、第四卷轮电机和第四阻尼器；所述的辅车行进机构通过辅平衡装置与辅支撑板的底面连接；辅支撑板的顶面与第二T形支架的底端通过辅升降装置连接；第二T形支架顶端横杆的中部支承有一个滑轮；所述的第四阻尼器及第四卷轮电机均固定在辅支撑板上；第四卷轮电机的输出轴与第四卷轮固定；第四卷轮电机的输出轴与第四阻尼器的阻力口固定；所述的主车行进机构与辅车行进机构均包括推车把手、底架、车轮和万向轮；两个车轮分别支承在底架底部头端的两侧；两个万向轮分别设置在底架底面尾端的两侧；推车把手固定在底架上；所述的主平衡装置与辅平衡装置均包括固定架、平衡电机、曲柄、连杆和摇架；摇架与固定架构成公共轴线垂直于行进方向且水平设置的转动副；平衡电机固定在固定架上；平衡电机的输出轴与曲柄的一端固定；曲柄的另一端与连杆的一端铰接；连杆的另一端与摇架铰接；主平衡装置内的摇架顶面与主支撑板的底面固定；辅平衡装置内的摇架顶面与辅支撑板的底面固定；主平衡装置内的固定架与主车行进机构内的底架固定；辅平衡装置内的固定架与辅车行进机构内的底架固定；所述的主升降装置和辅升降装置均包括螺母、套管、丝杠、升降板、固定板、升降电机、第一铰板组和第二铰板组；所述的第一铰板组包括首尾依次铰接成四边形的第一铰板、第二铰板、第三铰板和第四铰板；所述的第一铰板与第二铰板的铰接轴固定在套管上；所述的第三铰板与第四铰板的铰接轴固定在螺母上；第二铰板与第三铰板的铰接轴固定在升降板上；第一铰板与第四铰板的铰接轴固定在固定板上；所述的第二铰板组包括首尾依次铰接成四边形的第五铰板、第六铰板、第七铰板和第八铰板；所述的第五铰板与第六铰板的铰接轴固定在套管上；所述的第七铰板与第八铰板的铰接轴固定在螺母上；第六铰板与第七铰板的铰接轴固定在升降板上；第五铰板与第八铰板的铰接轴固定在固定板上；升降电机与套管固定；升降电机的输出轴与丝杠的一端固定；丝杠穿过套管并与螺母构成螺旋副；主升降装置内的固定板与主支撑板固定，升降板与第一T形支架的底端固定；辅升降装置内的固定板与辅支撑板固定，升降板与第二T形支架的底端固定；所述的第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、第四卷轮与第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳的一端分别固定；第三钢丝绳与第四钢丝绳的另一端可拆卸连接；第一钢丝绳、第二钢丝绳的另一端与第二T形支架顶端横杆的两端分别可拆卸固定；第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳分别卷在第一卷轮、第二卷轮、第三卷轮、第四卷轮上；第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳分别绕过第一T形支架顶端上的三个滑轮；第四钢丝绳绕过第二T形支架顶端上的滑轮；所述的收集装置包括第二弯钩、挂篮杆、篮把手、滑动套和收集篮；所述的滑动套与第一钢丝绳及第二钢丝绳均构成滑动副；所述的滑动套与第三钢丝绳或第四钢丝绳固定；两个挂篮杆的顶端与两个第二弯钩分别固定；两个第二弯钩均勾住滑动套；两个挂篮杆的底端均与篮把手固定；篮把手与收集篮铰接。