[发明专利]一种用于基于分布式电机驱动车辆的车道保持方法及车辆在审
| 申请号： | 201710712007.X | 申请日： | 2017-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN109398355A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 郭潇然;苏常军;杨学青;彭金雷;范文旭 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20;B60W10/08 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 陈浩 |
| 地址： | 450016 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于基于分布式电机驱动车辆的车道保持方法及车辆，本发明基于图像采集设备和图像分析处理技术，对车辆是否偏离车道或存在偏离车道趋势做出判断，并根据偏差量实时调整分布式驱动电机的扭矩，从而产生绕车辆垂直于地面的驱动轴中心线的横摆力矩，驱使车辆回归车道，从而实现车辆保持车道行驶。基于分布式驱动电机的车道保持能够精准快速的对车道偏移进行修正，响应时间短且控制机构均采用原车部件，降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 车道保持 车道 分布式驱动电机 电机驱动车辆 偏离 图像分析处理技术 图像采集设备 车道偏移 横摆力矩 实时调整 偏差量 驱动轴 原车 垂直 行驶 修正 响应 回归 | ||
【主权项】：
1.一种用于分布式驱动车辆的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：1)判断车辆是否存在非驾驶员意图的车道偏离趋势；2)若车辆存在非驾驶员意图的车道偏离趋势，且车辆左偏，则调节车辆左侧的分布式驱动电机的输出扭矩和/或调节车辆右侧的分布式驱动电机的输出扭矩，使车辆左侧的分布式驱动电机的输出扭矩大于车辆右侧的分布式驱动电机的输出扭矩；若车辆存在非驾驶员意图的车道偏离趋势，且车辆右偏，则调节车辆右侧的分布式驱动电机的输出扭矩和/或调节车辆左侧的分布式驱动电机的输出扭矩，使车辆右侧的分布式驱动电机的输出扭矩大于车辆左侧的分布式驱动电机的输出扭矩。
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