[发明专利]一种串联型微创手术用主操作手

摘要

本发明提供了一种串联型微创手术用主操作手，包括支撑架、基座、位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构；基座设置在支撑架上，位置调整机构的一端与基座相连接，另一端与姿态调整机构相连接，夹持机构设置在姿态调整机构上；其中，位置调整机构的旋转关节、姿态调整机构的旋转关节和夹持机构的旋转关节上分别设置有配重件，每个配重件用于对每个旋转关节的重力补偿，以实现每个旋转关节的悬浮平衡，且位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构的驱动装置分别只负责对应部件的反馈操作力和力矩驱动。本方案采用配重实现主操作手的重力补偿，电机只负责反馈操作力和力矩，从而提高力反馈精度。

主权项

1.一种串联型微创手术用主操作手，其特征在于，包括支撑架、基座、位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构；所述基座设置在所述支撑架上，所述位置调整机构的一端与所述基座相连接，另一端与所述姿态调整机构相连接，所述夹持机构设置在所述姿态调整机构上；其中，所述位置调整机构的旋转关节、所述姿态调整机构的旋转关节和夹持机构的旋转关节上分别设置有配重件，每个所述配重件用于对每个旋转关节的重力补偿，以实现每个旋转关节的悬浮平衡，且所述位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构的驱动装置分别只负责对应部件的反馈操作力和力矩驱动；所述姿态调整机构包括第四关节杆件、第五关节杆件、第六关节杆件和第七关节轴，所述第四关节杆件、第五关节杆件和第六关节杆件的一端分别对应的设置有第四关节配重件、第五关节配重件和第六关节配重件，且所述第七关节轴设置在所述第六关节杆件的另一端，所述第七关节轴的第七关节配重件设置在所述夹持机构上，且所述第四关节杆件、第五关节杆件、第六关节杆件和第七关节轴的关节轴的轴线分别交汇于一点，交汇点位于所述夹持机构的末端；所述第四关节杆件由第四驱动电机通过第四关节锥形齿轮箱驱动，第四驱动电机的位置信息由第四关节电位器测量；所述第五关节杆件由第五驱动电机通过第五关节锥形齿轮箱驱动，第五关节驱动电机的位置信息由第五关节电位器测量；所述第六关节杆件由第六驱动电机通过第六关节锥形齿轮箱驱动，第六驱动电机的位置信息由第六关节电位器测量；所述第七关节轴置于第六关节杆件的末端，驱动夹持机构绕第七关节轴的轴线旋转，第七关节轴由第七驱动电机通过第七关节锥形齿轮箱驱动，第七驱动电机的位置信息由第七关节电位器测量。