[发明专利]基于六自由度辅助机器人的复杂曲面测量装置在审
| 申请号： | 201710715884.2 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN107300373A | 公开（公告）日： | 2017-10-27 |
| 发明（设计）人： | 杜如虚;刘庆印;钱建新;何凯;常欣;杨树田;张红伟;陈大伟;朱宗强;李文凯 | 申请（专利权）人： | 泰安华鲁锻压机床有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/20 | 分类号： | G01B21/20;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京中知法苑知识产权代理事务所(普通合伙)11226 | 代理人： | 常玉明,张兰海 |
| 地址： | 271000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于六自由度辅助机器人的复杂曲面测量装置，由动作执行系统、控制系统和探测系统三部分构成，动作执行系统与探测系统连接并由控制系统控制它们运动，其特征在于动作执行系统包括横移轴、滑轨、支撑座、摆臂一、摆臂二、摆臂三、探头工作组角度旋转轴和探头姿态旋转轴。在自主设计的渐进成形机床使用过程中，利用本发明能够实时测量加工成形钢板复杂曲面的三维坐标数据，以检验渐进成形机床的成形效果，实现对成形钢板复杂三维曲面的在线测量，提高了测量的效率和精度。本发明除了可用于测量渐进成形机床成形钢板外，还可以为其他领域的成形检测提供借鉴和指导意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自由度 辅助 机器人 复杂 曲面 测量 装置 | ||
【主权项】：
一种基于六自由度辅助机器人的复杂曲面测量装置，由动作执行系统(5)、控制系统(4)和探测系统三部分构成，动作执行系统(5)与探测系统连接并由控制系统(4)控制它们运动，其特征在于：动作执行系统(5)包括横移轴(8)、滑轨(9)、支撑座(10)、摆臂一(11)、摆臂二(12)、摆臂三(13)、探头工作组角度旋转轴(14)和探头姿态旋转轴(15)；摆臂一(11)、摆臂二(12)、摆臂三(13)依次铰接然后由摆臂一(11)与支撑座(10)连接，支撑座(10)与横移轴(8)连接，横移轴(8)在滚珠丝杆的作用下沿滑轨(9)移动，摆臂三(13)与探头工作组角度旋转轴(14)连接，探头工作组角度旋转轴(14)和探头姿态旋转轴15连接，动作执行系统(5)采用伺服电机驱动，其运动控制通过控制系统(4)实现。
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