[发明专利]一种电动汽车蠕行控制方法

摘要

本发明提供了一种电动汽车蠕行控制方法，其包括以下步骤：如刹车无效则进行蠕行控制，具体步骤包括：采集电机转速speed并传输给整车控制器；获取油门扭矩T_peda；如speed大于speed_over则退出蠕行行驶，并将电机工作模式设置为扭矩模式；将蠕行速度闭环PID的积分pid.ui设置为T_ref；如speed不大于speed_over，设置pid.ref为speed_ref，设置pid.fdb为speed；执行速度环PID将扭矩请求T_spd设置为pid.out；将T_peda传输给电机控制器；如T_peda大于T_spd则退出速度模式并进入扭矩模式；当电机工作模式为扭矩模式时将T_ref设置为T_peda，当电机工作模式为速度模式时将T_ref设置为T_spd，完成蠕行行驶。本发明将速度环PID放在电机控制器中执行，满足了速度环PID调节最佳的调节周期。

主权项

1.一种电动汽车蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：整车控制器采集刹车信号，如刹车有效则将电机工作模式motor_mode设定为扭矩模式，同时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为0；S2：如刹车无效则进行蠕行控制，其具体方法如下：S21：电机控制器采集电机转速speed并通过CAN总线传输给整车控制器；S22：整车控制器采集油门信号并根据油门开度获取油门扭矩请求T_peda；S23：整车控制器判断speed是否大于蠕行需要的最大电机转速speed_over；S24：如speed大于speed_over则退出蠕行行驶，并将电机工作模式motor_mode设置为扭矩模式；S25:整车控制器通过CAN总线将T_ref传输给电机控制器，电机控制器将蠕行速度闭环 PID的积分pid.ui设置为T_ref，完成电机工作模式motor_mode从扭矩模式向速度模式的平稳切换；S26：如speed不大于speed_over，电机控制器设置速度闭环PID目标值pid.ref为蠕行的电机目标转速speed_ref，设置速度闭环反馈值pid.fdb为电机转速speed；S27：执行速度闭环PID，并将速度模式下的扭矩请求T_spd设置为速度闭环PID的输出值 pid.out；S28:整车控制器将油门扭矩请求T_peda通过CAN总线传输给电机控制器；S29：电机控制器判断T_peda是否大于T_spd,如T_peda大于T_spd则退出速度模式并进入扭矩模式；S210：当电机工作模式为扭矩模式时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref设置为T_peda，当电机工作模式为速度模式时将整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref 设置为T_spd，完成蠕行行驶。