[发明专利]一种基于实时操作系统和FPGA的转台伺服控制方法有效
| 申请号： | 201710718718.8 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN107678325B | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 王胜利;李亮;胡吉昌;钟正虎 | 申请（专利权）人： | 北京航天控制仪器研究所 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;G05B17/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于实时操作系统和FPGA的转台伺服控制方法，基于实时操作系统，将转台的实时程序分解为运动轨迹实时生成子程序、反馈位置读取子程序、I/O状态监控子程序和通讯子程序；运动轨迹实时生成子程序进行运动轨迹指令的实时生成，通过DMA通道以FIFO的方式将轨迹指令发送给FPGA，FPGA进行伺服控制运算后输出转台控制信号。通过设置运动轨迹实时生成子程序的循环周期和轨迹指令的插值个数，结合FPGA伺服控制运算周期的设置，实现实时程序与FPGA工作的同步。采用FPGA进行伺服运算，减小了伺服运算周期，提升了转台控制的实时性，极大地提高了转台的动态控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 实时生成 实时操作系统 运动轨迹 伺服 轨迹指令 实时程序 伺服控制 运算周期 转台控制 转台伺服 转台 运算 读取 监控子程序 通讯子程序 动态控制 反馈位置 设置运动 循环周期 实时性 减小 指令 分解 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于实时操作系统和FPGA的转台伺服控制方法，其特征在于：转台具体伺服控制步骤如下：步骤一、设置转台的运动轨迹实时生成子程序的循环周期为T；步骤二、运动轨迹实时生成子程序生成实时运动轨迹指令后，将该指令与上一周期生成的运动轨迹指令进行等间隔线性插值，插值后得到一组N个运动轨迹指令，N为大于2的正整数；步骤三、运动轨迹实时生成子程序将步骤二中的N个运动轨迹指令按照从小到大的顺序依次写入FIFO中，然后通过DMA通道发送给FPGA；步骤四、FPGA进行伺服运算的循环周期设为T/N；步骤五、FPGA每次从FIFO中读入一个指令，完成伺服运算后输出转台控制信号，FPGA完成N次伺服运算的时间等于运动轨迹实时生成子程序的循环周期T。
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