[发明专利]具有干粘附与钩爪的足轮履带混合式四驱车及其运动方法

摘要

一种具有干粘附与钩爪的足轮履带混合式四驱车及其运动方法，属于机器人技术应用领域。它的轮足包括一个正n边形支撑环（h）和一个正n边形弹性履带（i），两者之间安装有阻尼减震伸缩杆粘附组件。当遇到障碍物时，固定帽（d13）受力推动阻尼减震伸缩杆挤压减震弹簧和空气向内压缩，从而使小车顺利通过崎岖不平的地面；干粘附材料片（e1），使小车通过一些摩擦系数小的大坡度光滑斜坡；固定钩爪（g1）使小车可以相对轻松地上下阶梯，运动在坡度较大、崎岖不平的地面。本发明能够实现多种复杂运动功能，具有良好的全地形适应性和越障特性。

主权项

1.一个具有干粘附与钩爪的足轮履带混合式四驱车，其特征在于:包括机体（1）、固定于机体（1）中间位置的控制盒（2）和沿机体（1）左右对称分布的4个轮足动力机构；每个轮足动力机构由一个舵机（b1）和安装于舵机输出轴的轮足（a1）组成；每个轮足动力机构与机体（1）通过舵机固定槽（c1）固定；其中轮足包括一个正n边形支撑环（h）和一个正n边形弹性履带（i），其中正n边形支撑环（h）位于正n边形弹性履带（i）中心，正n边形支撑环（h）的每个多边形条边的中心位置设置一个支撑孔（h1），正n边形弹性履带（i）的每个多边形角的位置设置一个定位孔（i1），上述支撑孔与定位孔位置对应；每组对应的支撑孔与定位孔之间安装有一组阻尼减震伸缩杆粘附组件；其中每组阻尼减震伸缩杆粘附组件由阻尼减震伸缩套（d11）、阻尼减震伸缩杆（d12）、减震弹簧（f1）、固定帽（d13）和干粘附材料片（e1）组成；阻尼减震伸缩套（d11）后端安装于支撑孔（h1）内，固定帽（d13）安装于定位孔（i1）中，阻尼减震伸缩杆（d12）后端安装于阻尼减震伸缩套（d11）中，阻尼减震伸缩杆（d12）前端与固定帽（d13）后端相固定，减震弹簧（f1）安装于阻尼减震伸缩套（d11）的底部与阻尼减震伸缩杆（d12）之间；固定帽（d13）前端安装有干粘附材料片（e1）；上述正n边形支撑环（h）与舵机（b1）输出轴固定；上述正n边形弹性履带（i）的每条多边形边上还安装有固定钩爪（g1）；上述n为3‑9的自然数。