[发明专利]一种自适应式履带行走系统和自适应式履带机器人

摘要

本发明公开了一种自适应式履带行走系统和自适应式履带机器人，所述自适应式履带行走系统包括：前轮机构和后轮机构及履带；所述前轮机构包括前摆臂、主动轮、前弹簧悬挂、前托带轮及前桥车轮；所述后轮机构包括后摆臂、后弹簧悬挂、后托带轮及后桥车轮；所述履带依次套设在所述前托带轮、所述主动轮、所述前桥车轮、所述后桥车轮及后托带轮上。本发明可以无需人为干预，在遇到障碍物时会自动改变履带形状去适应变化的地形，具有结构简单、自适应能力强的特点，可大幅度地降低操控履带式机器人的难度，并使履带式机器人的通过能力获得大幅提升。

主权项

一种自适应式履带行走系统，其特征在于，所述自适应式履带行走系统包括：前轮机构和后轮机构及履带；所述前轮机构包括前摆臂、主动轮、前弹簧悬挂、前托带轮及前桥车轮，所述前摆臂包括呈钝角连接的第一臂杆和第二臂杆，所述第一臂杆的末端旋转式活动安装所述主动轮，所述第一、二臂杆的连接处安装有传动轮，所述传动轮通过传动链与所述主动轮传动连接，所述第二臂杆的末端旋转式活动连接所述前桥车轮，所述前托带轮安装在机身上，其轴心连接所述前弹簧悬挂的第一端，所述前弹簧悬挂的第二端连接所述第二臂杆的中部；所述后轮机构包括后摆臂、后弹簧悬挂、后托带轮及后桥车轮，所述后摆臂第一端旋转式活动连接机身，第二端旋转式活动连接所述后桥车轮，所述后托带轮安装在机身上，其轴心连接所述后弹簧悬挂的第一端，所述后弹簧悬挂的第二端旋转式活动连接所述后桥车轮；所述履带依次套设在所述前托带轮、所述主动轮、所述前桥车轮、所述后桥车轮及后托带轮上。