[发明专利]基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法有效
| 申请号： | 201710719964.5 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN107511821B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 杜宝森;刘书选;刘嘉宇;杨涛;张科;邓涛;邹河彬 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 11009 中国航天科技专利中心 | 代理人： | 张晓飞<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法，包括关节驱动控制器、关节电流传感器模块、关节力矩传感器模块；关节电流传感器模块采集关节电机三相电流，当三相电流发生变化时，关节力矩传感器模块开始采集力矩数据，并送至关节驱动控制器；关节驱动控制器根据力矩数据判断关节是否受到外力作用；当判断受到外力作用时，关节电流传感器模块采集关节电机驱动电路的功率电流，关节驱动控制器根据采集到的关节电机驱动电路的功率电流计算获得计算机械臂关节的运动角度，并控制机械臂关节运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电流 力矩 混合 传感 机械 关节 柔性 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置，其特征在于：包括关节驱动控制器、关节电流传感器模块、关节力矩传感器模块；关节电流传感器模块采集关节电机三相电流，当三相电流发生变化时，关节力矩传感器模块开始采集力矩数据，并送至关节驱动控制器；关节驱动控制器根据力矩数据判断关节是否受到外力作用；当判断受到外力作用时，关节电流传感器模块采集关节电机驱动电路的功率电流，关节驱动控制器根据采集到的关节电机驱动电路的功率电流计算获得计算机械臂关节的运动角度，并控制机械臂关节运动。/n
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