[发明专利]一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节

摘要

一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，包括谐波减速器等；无框电机安装在高速电机轴上；多圈绝对编码器安装在高速电机轴上，读取高速电机轴的转速和转动位置；高速电机轴中部通过电机轴轴承安装轴承架上，轴承架固定在壳体内，高速电机轴一端与谐波减速器输入端连接，另一端与制动器连接，通过制动器实现失电制动；在高速电机轴内的低速中空轴一端通过输出法兰与谐波减速器输出端连接，另一侧通过中空轴轴承安装在高速电机轴内。本发明，控制精度高，关节中空走线，结构紧凑，集成度高，重量轻，且具有可靠的制动器，输出扭矩大，功率密度大，整体结构曲线圆滑、无棱角，安全可靠，人机协作性好。

主权项

一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，其特征在于，包括：谐波减速器(1)、无框电机(2)、制动器(3)、多圈绝对编码器(4)、高速电机轴(5)、低速中空轴(6)、输出法兰(7)、电机轴轴承(8)、中空轴轴承(9)、驱动器(10)、壳体(11)、轴承架(12)、关节间连接线缆(13)；无框电机(2)包括电机定子(21)、电机转子(22)，电机定子(21)固定安装在壳体(11)内壁上，电机转子(22)安装在高速电机轴(5)上；多圈绝对编码器(4)安装在高速电机轴(5)上，读取高速电机轴(5)的转速和转动位置；高速电机轴(5)中部通过电机轴轴承(8)安装轴承架(12)上，轴承架(12)固定在壳体(11)内，高速电机轴(5)一端与谐波减速器(1)输入端连接，另一端与制动器(3)连接，通过制动器(3)实现失电制动；制动器(3)、谐波减速器(1)固定在壳体(11)内；在高速电机轴(5)内的低速中空轴(6)一端通过输出法兰(7)与谐波减速器(1)输出端连接，另一侧通过中空轴轴承(9)安装在高速电机轴(5)内；驱动器(10)通过支架安装在壳体(11)内，驱动无框电机(2)旋转；关节间连接线缆(13)穿过低速中空轴(6)与驱动器(10)连接。