[发明专利]六自由度智能化协作机器人

摘要

本发明公开一种六自由度智能化协作机器人，包括基座、若干节点和若干连接杆，所述基座与节点固定连接，所述节点之间固定连接或通过所述连接杆连接，所述电机、刹车、编码器和减速器依次套装于传动轴上，所述编码器安装壳一侧表面开有一供驱动器嵌入的安装槽，所述编码器安装壳与安装槽相对的一侧设置有一外连部，此外连部用于与外部结构连接，所述电机安装壳中央具有一电机腔，此电机腔靠近刹车安装盖的一端具有一内凸缘，此支撑套套装于传动轴上，此支撑套由外圈部、滚珠部和内圈部组成，所述内圈部与传动轴外侧表面紧密连接，所述外圈部与编码器安装壳内侧表面接触连接。本发明通过6个节点的设置，使得六自由度智能化协作机器人具有6个自由度，可实现抓取、搬运等各种操作。

主权项

1.一种六自由度智能化协作机器人，其特征在于：包括基座（31）、若干节点（32）和若干连接杆（33），所述基座（31）与节点（32）固定连接，所述节点（32）之间固定连接或通过所述连接杆（33）连接；所述节点（32）进一步包括电机（1）、刹车（2）、编码器（3）、减速器（4）、传动轴（5）和驱动器（6），所述电机（1）、刹车（2）、编码器（3）和减速器（4）依次套装于传动轴（5）上，所述驱动器（6）与电机（1）连接，用于驱动电机（1）转动，所述驱动器（6）分别与编码器（3）和刹车（2）连接；所述电机（1）、刹车（2）、编码器（3）、减速器（4）分别对应安装于电机安装壳（7）、刹车安装盖（8）、编码器安装壳（9）和安装法兰（10）内，所述编码器安装壳（9）一侧表面开有一供驱动器（6）嵌入的安装槽（12），所述编码器安装壳（9）与安装槽（12）相对的一侧设置有一外连部（13），此外连部（13）用于与外部结构连接；所述电机安装壳（7）中央具有一电机腔（701），此电机腔（701）靠近刹车安装盖（8）的一端具有一内凸缘（702），所述电机（1）嵌入电机腔（701）内并与内凸缘（702）侧表面接触连接；所述电机（1）、编码器（3）、减速器（4）和传动轴（5）中央均具有一空腔，用于安置内部线缆，所述编码器安装壳（9）内嵌入有一支撑套（21），此支撑套（21）套装于传动轴（5）上，此支撑套（21）由外圈部（22）、滚珠部（23）和内圈部（24）组成，所述内圈部（24）与传动轴（5）外侧表面紧密连接，所述外圈部（22）与编码器安装壳（9）内侧表面接触连接。