[发明专利]基于轨迹规划的车辆运动控制方法、装置及相关设备有效
| 申请号： | 201710720465.8 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN107608344B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 周煜远 | 申请（专利权）人： | 上海蔚来汽车有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11482 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭文浩;吴晓芬 |
| 地址： | 201804 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种基于轨迹规划的车辆运动控制方法、装置及相关设备，目的是解决汽车辅助驾驶时轨迹计算复杂度高、实用性差的问题。本发明的车辆运动控制方法包括：预先根据行程起始点、行程结束点，对车辆行程轨迹进行初步的规划，之后在运行过程中每隔一定的时间间隔，就在预先规划的车辆行程轨迹曲线上，沿行程方向截取预设长度的一小段参考轨迹，利用多项式拟合的方法，求出车辆当前行驶轨迹曲线，并据此生成车辆运动学模型参数，进而控制车辆的运行。该方法既能够简单、稳定、高效地完成车辆的行驶轨迹规划和运动控制，而且具有较强的鲁棒性，显著提高了车辆在整个运动过程中的舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 轨迹 规划 车辆 运动 控制 方法 装置 相关 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于轨迹规划的车辆运动控制方法，包括：/n确定车辆当前行驶轨迹曲线；/n依据车辆当前行驶状态以及所确定的车辆当前行驶轨迹曲线对车辆运动进行控制；/n其特征在于，/n所述车辆当前行驶轨迹曲线所对应多项式中的参数向量依据车辆当前行驶状态和预先规划的车辆行程轨迹曲线计算；/n所述车辆行程轨迹曲线为依据行程起始点、行程结束点所获取的路径规划曲线；/n确定所述车辆当前行驶轨迹曲线是根据多项式拟合来确定，在多项式拟合中采用的多项式为：/ny＝c
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海蔚来汽车有限公司，未经上海蔚来汽车有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710720465.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种磁导航自动导引运输车
- 下一篇：一种机器人及其跟随方法和系统
