[发明专利]一种自动化集装箱起吊箱号拍照识别装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种自动化集装箱起吊箱号拍照识别装置及其控制方法，自动化集装箱起吊箱号拍照识别装置包括有固定连接于集装箱专用吊架某一F‑TR锁座上的机械手伸缩装置，固定于机械手伸缩装置上用于对集装箱箱号进行拍照识别的摄像头和控制器。本发明在集装箱F‑TR锁固定后通过机械手伸缩装置将摄像头伸出对箱号进行拍照识别，整个过程采用控制器进行自动化操作，箱号识别快速，且机械手伸缩装置设置有避障系统，避免机械手伸缩装置和摄像头与障碍物碰撞造成损伤，保证拍照识别装置的顺利运行。

主权项

1.一种自动化集装箱起吊箱号拍照识别装置的控制方法，所述的集装箱起吊箱号拍照识别装置包括有固定连接于集装箱专用吊架某一F‑TR锁座上的机械手伸缩装置，固定于机械手伸缩装置上用于对集装箱箱号进行拍照识别的摄像头和控制器；所述的机械手伸缩装置包括有水平伸缩电动推杆和垂直伸缩电动推杆，水平伸缩电动推杆的外端部伸至集装箱专用吊架的外围，垂直伸缩电动推杆的顶端固定连接于水平伸缩电动推杆的外端上，水平伸缩电动推杆的内端固定连接于集装箱专用吊架某一F‑TR锁座上，所述的摄像头固定于垂直伸缩电动推杆的底端；所述的垂直伸缩电动推杆的底端上固定有朝向水平侧方的水平距离检测传感器和朝向下方的垂直距离检测传感器，所述的集装箱专用吊架的所有F‑TR锁座上均设置有行程开关，所述的水平距离检测传感器、垂直距离检测传感器、行程开关、水平伸缩电动推杆的驱动机构、垂直伸缩电动推杆的驱动机构、摄像头均与控制器连接；其特征在于：首先集装箱专用吊架的所有F‑TR锁座与集装箱的所有F‑TR锁槽对应连接，此时行程开关接触闭合，控制器收到行程开关接触闭合的信号后，结合水平距离检测传感器、垂直距离检测传感器采集的信号，确定是否伸出机械手伸缩装置并进行拍照识别；当水平距离检测传感器检测到机械手伸缩装置设定的水平距离内有障碍物或/和垂直距离检测传感器检测到机械手伸缩装置下方设定的垂直距离内有障碍物时，控制器不驱动机械手伸缩装置进行伸出；当水平距离检测传感器检测到机械手伸缩装置设定的水平距离内没有障碍物或垂直距离检测传感器检测到机械手伸缩装置下方设定的垂直距离内没有障碍物时，控制器驱动机械手伸缩装置水平和垂直向下伸出，当机械手伸缩装置伸缩完成后，控制器控制摄像机进行集装箱箱号拍照识别，拍照完成后，控制器驱动机械手伸缩装置缩回，完成一次箱号拍照识别过程。