[发明专利]一种基于断面结构与转向角度约束的断面插值方法

摘要

本发明提供了一种基于断面结构与转向角度约束的断面插值方法，包括步骤：光纤陀螺仪收到的机器人角速率突然增大，单位时间转动角度超过阈值时，对该断面进行一次扫描，并标注该断面为拐角断面k；在拐角断面k至拐角断面m之间采用插值。因在相邻断面之间进行了插值，本申请基于断面结构与转向角度约束的断面插值方法能够有效的避免尖锐拐角造成的模型误差。

主权项

一种基于断面结构与转向角度约束的断面插值方法，其特征在于，包括步骤：A、光纤陀螺仪收到的机器人角速率突然增大，单位时间转动角度超过阈值时，对该断面进行一次扫描，并标注该断面为拐角断面k；扫描点的空间直角坐标为(xij,yij,zij)，其中i的范围为1～1520，j的范围为1～n；B、当扫描到断面k相邻的拐角断面m时，则拐角断面k至拐角断面m的范围内包括r+1个断面，分别为k，k+1，…，k+b，…，m‑1，m，0≤b<r，k<m，m‑k＝r；C、在拐角断面k至拐角断面m之间采用插值方法：C1、提取所有断面的第一个扫描点，即i＝1,j＝k,k+1,…,k+b,…,m‑1,m，0<b<r；获得坐标点集合P(x1j,y1j,z1j)，其中j＝k,k+1,…,k+b,…,m‑1,m，0≤b<r；C2、将坐标点集合P中的x,y,z分别提取出来，得到集合X(x1j)，集合Y(y1j)，集合Z(z1j)，其中j＝k,k+1,…,k+b,…,m‑1,m，0≤b<r；C3、分别对集合X，Y，Z的坐标值进行采用拉格朗日插值或者牛顿插值等插值方法，等到插值后的坐标集合X’，Y’，Z’；C4、将插值后的坐标集合X’，Y’，Z’分别对应提取出来，形成插值后的坐标点集合P’；C5、将点坐标集合P’坐标存储，重新进行上述步骤，对2～1520序号的点进行插值。