[发明专利]一种执行器时滞和失效时的模糊自适应补偿控制方法

摘要

本发明公开了一种执行器时滞和失效时的模糊自适应补偿控制方法，该方法包括：建立带执行器失效的工业系统模型；该工业系统模型包含时滞执行器失效故障的描述函数；再根据预设的暂态性能参数，建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，以使得在时滞执行器失效故障时，控制工业系统模型的跟踪误差。采用本发明实施例，能在执行器同时存在时滞和失效时，保证系统瞬态跟踪性能稳定性。

主权项

一种执行器时滞和失效时的模糊自适应补偿控制方法，其特征在于，包括：建立带执行器失效的工业系统模型；所述工业系统模型包含时滞执行器失效故障的描述函数；所述工业系统模型为：dτ=q(x,τ)dtdxj=(xj+1+fj(x‾j))dt+ψjT(x‾j)dvj=1,2,...,n-1dxn=(Σi=1mbiβiui+fn(x‾n))dt+ψnT(x‾n)dvy=x1;]]>其中，x＝[x1,x2,...,xn]∈Rn、y∈R和uci(t)∈R(i＝1,2,...,m)分别代表系统状态、输出和输入；定义为[x1,x2,...,xj]；βi(x)∈R(1,2,...,m)为执行器的非线性函数；fj、fn、βi(x)为所述工业系统模型的系统参数；v是一个独立的r阶标准布朗运动；所述时滞执行器失效故障的描述函数为：ui=ρigiuci+uki+d‾i,∀t≥tiF;ρiuci=0;]]>根据预设的暂态性能参数，建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，以使得在所述时滞执行器失效故障时，控制所述工业系统模型的跟踪误差。