[发明专利]面向并联钻床的自动钻孔方法

摘要

本发明公开了一种面向并联钻床的自动钻孔方法，包括以下步骤：曲面法线方向求解：根据提出的算法可自动计算出所需钻孔工件表面的法线方向N；控制参数求解：依据求得的法线方向N，通过求解法求解出刀具平台调整到该法线方向下时并联钻床的各个驱动参数(l1,l2,l3,ΔX,ΔY)；根据驱动参数，控制并联机器人的各个驱动腿的伸长量，自动矫正钻头方向，使其自动对准所需的钻孔方向；并联合控制XY运动工作台沿水平面两个方向的运动位移量，最终可实现自动打孔作业。本方法使用传感技术来自动计算被加工工件上钻孔点附近表面法线方向的算法和依据该法线方向自动调整钻头位姿的自动钻孔方法，可大大提高钻孔作业的效率。

主权项

一种面向并联钻床的自动钻孔方法，其特征在于包括以下步骤：i)曲面法线方向求解：在并联钻床的刀具平台上围绕1TP+3TPS型并联机器人动平台几何中心均匀安装三个激光测距传感器，激光测距传感器的测量方向垂直于动平台，并与钻头的方向一致，通过三个激光测距传感器的测量数据和被加工工件上所需钻孔的位置点坐标，根据提出的算法可自动计算出所需钻孔工件表面的法线方向N；ii)控制参数求解：依据求得的法线方向N，通过求解算法求解出将刀具平台调整到该法线方向下时并联钻床的各个驱动参数(l1,l2,l3,ΔX,ΔY)；其中三条驱动腿长度分别为l1,l2,l3，XY运动工作台沿X轴和Y轴运动量分别为ΔX和ΔY；iii)根据求得的驱动参数，控制并联机器人的各个驱动腿的伸长量，自动矫正钻头方向，使其自动对准所需的钻孔方向；并联合控制XY运动工作台沿水平面两个方向的运动位移量，使钻头以一定位姿位于被加工点的正上方，在锁定该位姿下，通过控制钻头进给装置，最终可实现自动打孔作业。