[发明专利]步进电机的加/减速控制方法和装置

摘要

本发明涉及一种步进电机的加/减速控制方法和装置，该方法包括获取电机运动的目标总步数和电机运动的目标脉冲频率；获取基于控制序列的电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系；若目标总步数大于或等于当前控制序列的最大可控步数且目标脉冲频率大于或等于当前控制序列对应的脉冲频率，则控制以当前控制序列的脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲数等于当前控制序列的加速步数；将下一控制序列更新为当前控制序列，在更新的当前控制序列不为最大控制序列时返回判断设定的总步数是否大于当前控制序列的最大可控步数的步骤。该方法在更换电机时，极大的减少了工作量。

主权项

1.一种步进电机的加/减速控制方法，其特征在于，包括：获取电机运动的目标总步数和电机运动的目标脉冲频率；基于预先存储的控制序列和电机加速步数、减速步数与脉冲频率的对应关系，判断所述目标总步数是否大于或等于当前控制序列的最大可控步数，所述当前控制序列的最大可控步数为当前控制序列的加速步数与当前控制序列的减速步数之和；若所述目标总步数大于或等于当前控制序列的最大可控步数且目标脉冲频率大于或等于当前控制序列对应的脉冲频率，则控制以当前控制序列的脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲数等于当前控制序列的加速步数；将下一控制序列更新为当前控制序列；在更新的当前控制序列小于或等于最大控制序列时，返回判断设定的总步数是否大于当前控制序列的最大可控步数的步骤；若目标脉冲频率小于当前控制序列对应的脉冲频率，则控制以目标脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲达到目标总步数与第i‑1控制序列的减速步数之差；其中i为当前控制序列；更新当前控制序列，更新的当前控制序列为第i‑1控制序列；或若所述目标总步数小于当前控制序列的最大可控步数，则控制以当前控制序列的脉冲频率输出脉冲，直至输出的总脉冲达到设定的总步数与第i‑1控制序列的减速步数之差，其中i为当前控制序列；更新当前控制序列，更新的当前控制序列为第i‑1控制序列。