[发明专利]一种可主动调节落地前姿态的弹跳机器人

摘要

本发明公开了一种可主动调节落地前姿态的弹跳机器人，包括机架、大腿、辅助腿、小腿、凸轮、凸轮减速齿轮、凸轮驱动电机、电池组模块、感知控制模块、飞轮、飞轮减速齿轮、飞轮驱动电机、变刚度弹性关节；大腿和辅助腿的下端铰接在小腿上，大腿的中部铰接在机架上，机架、大腿、辅助腿与小腿构成了平行四边形机构，大腿的上端与凸轮紧密接触，辅助腿的上端铰接有变刚度弹性关节并连接在机架上，凸轮通过凸轮减速齿轮与凸轮驱动电机连接；机架上设有飞轮，飞轮通过飞轮减速齿轮与飞轮转动电机连接。解决了现有弹跳机器人弹跳后容易翻到和侧跌、无有效的姿态调整装置和落地姿态角度不可设定的问题。

主权项

一种可主动调节落地前姿态的弹跳机器人，其特征在于，包括机架(1)、大腿(2)、辅助腿(3)、小腿(4)、凸轮(5)、凸轮减速齿轮(6)、凸轮驱动电机(7)、电池组模块(8)、感知控制模块(9)、飞轮(10)、飞轮减速齿轮(11)、飞轮驱动电机(12)、变刚度弹性关节(13)；所述大腿(2)和辅助腿(3)的下端铰接在小腿(4)上，所述大腿(2)的中部铰接在机架(1)上，所述机架(1)、大腿(2)、辅助腿(3)与小腿(4)构成了平行四边形机构，所述大腿(2)的上端与凸轮(5)紧密接触，所述辅助腿(3)的上端铰接有变刚度弹性关节(13)并连接在机架(1)上，所述凸轮(5)通过凸轮减速齿轮(6)与凸轮驱动电机(7)连接；所述机架(1)上设有飞轮(10)，所述飞轮(10)通过飞轮减速齿轮(11)与飞轮转动电机(12)连接。