[发明专利]一种用于水下可移动接驳的平台及其控制方法

摘要

本发明公开了一种用于水下可移动接驳的平台，包括接驳平台部分、水下自主航行器部分及控制系统，接驳平台部分包括可升降的基座、保护舱、导向筒、可伸缩接驳杆、夹紧盖等，水下自主航行器部分包括机械手夹紧装置、两根导向杆等；本发明的装置将接驳平台设置于水下可移动载体上，克服了传统的接驳平台接驳地点固定导致检测范围有限的缺点，其次，本发明的水下可移动接驳平台不限制水下自主航行器的朝向，不论从哪一个方向回坞的水下自主航行器均可成功回坞；此外，该平台结构简单，在布放与回收时都相对要简单很多，也极大的降低了危险性。

主权项

一种用于水下可移动接驳的平台，其特征在于：包括接驳平台部分、水下自主航行器部分及控制系统；接驳平台部分包括安装于水下可移动载体顶部的基座(2)和保护舱(12)，基座(2)相对于水下可移动载体可进行升降，且基座(2)设置于保护舱(12)一端，在基座(2)上固定有导向筒(3)和可上下伸缩的接驳杆(4)，接驳杆(4)同轴设置于导向筒(3)内，其上端固定有夹紧盖(6)，导向筒(3)为圆筒状，上表面为朝保护舱方向倾斜的斜面，在斜面最低点开有U型槽；导向筒(3)内还安装有信号传输天线(9)和深度计(8)，在夹紧盖(6)上设置有声通(5)和导航灯(7)，在保护舱(12)底部设置有初级充电线圈(10)；水下自主航行器部分包括设置于水下自主航行器(15)前端的机械手夹紧装置(13)及两根导向杆(14)，两根导向杆(14)由控制系统控制可转动至水下自主航行器前端形成“V”字型，且当机械手夹紧装置呈张开手势时，该“V”字的张角恰将机械手包含在V字范围内，在机械手夹紧装置(13)上还设置有力传感器(21)，在水下自主航行器(15)上还设置有超短基线定位系统(16)、摄像头(17)、电池(18)和位姿传感器(19)，在水下自主航行器底部设置有次级充电线圈(20)；超短基线定位系统(16)、声通(5)、及位姿传感器(19)构成声学导引单元；导航灯(7)和摄像头(17)构成光学导引单元。