[发明专利]利用磁力连接的模块化球形软体机器人有效
| 申请号： | 201710742660.0 | 申请日： | 2017-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN107363819B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;赵传武;陈注详;张宇;别东洋;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 利用磁力连接的模块化球形软体机器人，它涉及一种利用磁力连接的模块化软体机器人，以解决现有软体机器人模块连接复杂，可靠性差，不能批量模块化生产的问题，它包括若干个软体球壳和若干个关节连接与驱动机构，相邻两个软体球壳通过一个关节连接与驱动机构连接在一起，若干个软体球壳相互连接形成机器人构型；关节连接与驱动机构包括主动驱动模块和被动驱动模块；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括主动轮轴、壳体、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；相邻两个软体球壳通过相互吸引的主动磁体轮和被动磁体轮连接在一起。本发明用于制作软体机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 软体球 软体 被动驱动 关节连接 驱动机构 主动驱动 机器人 被动磁体 磁力连接 主动磁体 模块化 机器人构型 机器人模块 模块化生产 主动轮轴 连接件 齿轮 壳体 电机 制作 吸引 | ||
【主权项】：
1.利用磁力连接的模块化球形软体机器人，其特征在于：它包括若干个软体球壳(1)和若干个关节连接与驱动机构，相邻两个软体球壳(1)通过一个关节连接与驱动机构连接在一起，若干个软体球壳(1)相互连接形成机器人构型；/n关节连接与驱动机构包括主动驱动模块(2)和被动驱动模块(3)；主动驱动模块(2)和被动驱动模块(3)分别布置在一个软体球壳(1)内；主动驱动模块(2)包括主动轮轴(2-8)、壳体(2-9)、两个齿轮副(2-11)、两个主动磁体轮(2-12)和两个电机(2-10)；被动驱动模块(3)包括连接件(3-2)和两个被动磁体轮(3-1)；/n壳体(2-9)上布置有并排设置的两个电机(2-10)，每个电机(2-10)的输出端连接有一个齿轮副(2-11)，每个齿轮副(2-11)的两个齿轮相啮合，主动轮轴(2-8)固装在壳体(2-9)上，每个齿轮副(2-11)的其中一个齿轮与一个主动磁体轮(2-12)连接在一起，连接在一起的齿轮及主动磁体轮(2-12)转动安装在主动轮轴(2-8)上，连接件(3-2)上布置有同轴设置的能相对自转的两个被动磁体轮(3-1)；相邻两个软体球壳(1)通过相互吸引的主动磁体轮(2-12)和被动磁体轮(3-1)连接在一起。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710742660.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
