[发明专利]基于UKF的无人机气压计异常数据处理的高度控制方法有效
| 申请号： | 201710743039.6 | 申请日： | 2017-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN107577238B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 康腾;黄涛;刘国良;费鹏;曹鹏蕊 | 申请（专利权）人： | 深圳禾苗通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/04 | 分类号： | G05D1/04 |
| 代理公司： | 深圳市卓科知识产权代理有限公司 44534 | 代理人： | 邵妍;张金玲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机领域，具体涉及一种基于UKF的无人机气压计异常数据处理的高度控制方法，利用加速度计的Z方向的加速度信息以及加速度计和气压计第一次UKF滤波出来的速度后对其差分得到的加速度信息做差,利用差值来量化气流扰动对气压计的影响,具体包括带加速度计和气压计的飞行器，气压计通过降噪处理获得高度信息，后经第一次UKF滤波，第一次UKF滤波后更新气压计数据，更新后进行第二次UKF滤波。本发明基于UKF的滤波算法，对气压计的高度异常数据进行判断并对野值进行剔除，解决了飞行器在地面效应下难以着陆和飞行中的急刹掉高问题，提高了飞机的高度飞行控制效果，大大提升用户的飞行体验。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ukf 无人机 气压计 异常 数据处理 高度 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于UKF的无人机气压计异常数据处理的高度控制方法，其特征在于：利用加速度计的Z方向的加速度信息以及加速度计和气压计第一次UKF滤波出来的速度后对其差分得到的加速度信息做差,利用差值来量化气流扰动对气压计的影响,具体包括带加速度计和气压计的飞行器，加速度计通过降噪处理获得加速度信息，气压计通过降噪处理获得高度信息，后经第一次UKF滤波，第一次UKF滤波后更新气压计数据，更新后进行第二次UKF滤波，第二次UKF滤波后将第二次滤波位置信息以及第二次滤波速度信息传递给飞控位置控制模块。
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