[发明专利]一种基于道路磁场特征的地磁定位方法

摘要

本发明涉及一种基于道路磁场特征的地磁定位方法，基于室内磁场情况建立地磁基准图数据库，通过获取实际运动的地磁定位终端采集的地磁数据建立地磁实时图，对地磁实时图进行实时图变尺度缩放，之后在一个给定的地磁基准图内进行位置搜索和地磁相关匹配，之后对匹配结果进行相关性判决，选择最优的结果进行输出，地磁定位性能得到了有效提升，确保了地磁定位的可靠性，并自动不断对地磁基准图进行更新，免去了由人员到现场重新测试的麻烦和成本的增加。

主权项

1.一种基于道路磁场特征的地磁定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1、建立道路磁场特征的基准图数据库；/n步骤S2、实时测量地磁特征值构成地磁实时图；/n步骤S3、按照一定的比例因子，将所述地磁实时图进行点间距的变尺度缩放，缩放后进行位置搜索和地磁相关匹配，选择最优的匹配结果进行输出；/n步骤S4、利用实时测量的地磁场数据对地磁基准图数据进行更新，以应对地磁场数据随环境出现变化的情况；/n所述步骤S4包括如下子步骤：/n步骤S401、通过地磁定位结果和MemsIMU的定位结果的差值来判断地磁场特征是否发生变化，是，则按照MemsIMU的位置信息，利用当前测量的磁场数据对地磁基准图相对应位置的磁场数据进行更新；/n地磁场特征发生变化的判断依据为，当在定位终端相对匀速前进的情况下，每隔n米对地磁定位结果进行分析，如果地磁定位结果和MemsIMU的定位结果的位置相差m米以上，且这样的情况连续出现了三次以上时，认为地磁场特征发生了变化，导致地磁定位不能正确配准，其中n取值为1～5米；m取值为1～3米；此时需要利用现在测量的磁场数据，按照MemsIMU的位置信息，对地磁基准图相对应位置的磁场数据进行更新；/n步骤S402、在磁场数据更新时，由于误差的存在，地磁实时图和要更新的基准图边界磁场存在一定的台阶效应，因此在分段替换时需要把实时图调整到基准子图所在的趋势面上，并做插值修正，使整个磁场的变化趋势较为平滑，接近真实情况。/n