[发明专利]一种认定需要规避目标的方法

摘要

一种基于传感器阵列采用振动、声音到达时间延时估计(TDOA)大概确定方位配合视频识别认定远距离外需要规避目标的方法，提高了对威胁度较大的目标(机动车)的识别率，降低了识别系统成本。

主权项

1.一种认定需要规避目标的方法，其特征在于，所述方法包括：当目标运动时，所述定向装置利用目标运动产生的噪声、振动对目标进行定向；所述摄像头采集包含被定向方位在内的视频流，并通过第一视频流信号处理单元检测被定向方位的预设角度范围内的目标的运动性、进动性；其中，所述方法还包括检测被定向方位上的目标的运动性：第一视频流信号处理单元对被定向方位的预设角度范围内的图像进行帧差法处理——由当前帧与缓存的过去帧的两帧图像的对应位置像素相减得到差的绝对值大于预设差阈值的像素点并标记其为当前帧内的过渡点，计数得到当前帧内被定向方位上过渡点总数，计算当前帧内过渡点总数占所述摄像头总像素点的比例，如果该比例不小于第一预设比例则判定该被定向方位上的目标具有运动性；其中，所述方法还包括检测被定向方位上的目标的进动性：在判定被定向方位上的目标具有运动性的情况下，第一视频流信号处理单元对被定向方位的预设角度范围内的图像进行帧差法处理——由当前帧与缓存的过去帧的两帧图像的对应位置的像素相减得到差的绝对值大于预设差阈值的像素点并标记其为当前帧内的过渡点，连接当前帧内过渡点中的边缘过渡点构成过渡点闭合图形，计算过渡点闭合图形内包含像素的总数；如果在第一设定时限结束时刻该被定向方位上的目标对应的过渡点闭合图形包含的像素点总数多于第一设定时限开始时刻该被定向方位上的目标对应的过渡点闭合图形包含的像素点总数，则以第一设定时限结束时刻的被定向方位上的目标对应的过渡点闭合图形所包含像素点中的增长部分像素点的数量除以第一设定时限开始时刻该被定向方位上目标对应的过渡点闭合图形所包含像素点的总数得到第一增长比例；比较第一增长比例与第二预设比例，如果第一增长比例不小于第二预设比例，则判定该被定向方位上的目标相对于本摄像头具有进动性，进而认定该被定向方位上的目标为需要规避的目标。