[发明专利]一种机器人及其跟随方法和系统在审
| 申请号： | 201710745643.2 | 申请日： | 2017-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN107608345A | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 王斌;吴童童;林伟阳;高会军 | 申请（专利权）人： | 深圳力子机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市徽正知识产权代理有限公司44405 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人及其跟随方法和系统，其中所述跟随方法包括图像传感器实时采集机器人前方的图像；利用深度学习框架模型对所述图像进行识别检测，检测出需跟随的目标，并进行跟踪；在目标丢失后，检测是否存在UWB信号；若存在，则进行UWB定位，确定目标所在的方位后控制机器人转向该方位；若不存在，则进行蓝牙定位，确定目标所在的方位后控制机器人转向该方位。本发明采用多种跟踪定位手段，确保了对需跟随目标的持续跟踪，需跟随目标不易丢失。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 跟随 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人跟随方法，其特征在于，包括如下步骤：图像获取步骤，图像传感器实时采集机器人前方的图像；视觉跟踪步骤，利用深度学习框架模型对图像传感器获取的图像进行识别检测，检测出需跟随的目标，并进行跟踪；定位步骤，在目标丢失后，检测是否存在UWB信号；若存在，则进行UWB定位，确定目标所在的方位后控制机器人转向该方位，并返回视觉跟踪步骤；若不存在，则进行蓝牙定位，确定目标所在的方位后控制机器人转向该方位，并返回视觉跟踪步骤。
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