[发明专利]基于摩擦补偿的发射平台自适应鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 201710745927.1 | 申请日： | 2017-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN107621783B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 胡健;王元刚 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于摩擦补偿的发射平台自适应鲁棒控制方法，属于机电伺服控制领域，控制方法包括：建立发射平台的数学模型；设计自适应鲁棒控制器；对自适应鲁棒控制器进行稳定性测试。本发明在LuGre摩擦模型的基础上，设计自适应参数估计器以估计不确定的摩擦参数，为避免参数在自适应过程中发散，采用了不连续映射的方法以保证摩擦参数估计有界，同时针对时变外干扰和参数估计误差设计非线性鲁棒反馈项以抵消这部分所造成的影响；能够实现精确的补偿摩擦，保证发射平台优良的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 摩擦 补偿 发射 平台 自适应 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于摩擦补偿的发射平台自适应鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立发射平台的数学模型；步骤2，设计基于摩擦补偿的发射平台自适应鲁棒控制器；步骤3，对基于摩擦补偿的发射平台自适应鲁棒控制器进行稳定性测试。
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