[发明专利]一种无人机影像高效处理系统

摘要

本发明提供的一种无人机影像高效处理系统，改进了无人机影像采集与传输时所涉及的影像压缩编码技术和网络传输技术等关键技术，改进了无人机影像拼接融合方法，实现了无人机航摄影像采集、传输与高效处理系统，系统在手机端基于Android环境编程实现了无人机航摄影像的采集、压缩编码与实时传输等功能。在服务器端实现传输视频的解码播放和存储，同时可以将存储的影像进行重叠度的判断，并根据判断结果指导影像的抽稀，抽稀处理之后选取部分影像进行拼接处理，即保证了拼接的质量又提高了区域的拼接速度。系统可以满足实时采集与传输的要求，可以实现无控制点的情况下无人机影像的拼接和处理，并获得较好的视觉效果。

主权项

一种无人机影像高效处理系统，其特征在于，包括影像采集传输模块和影像拼接融合模块，影像采集传输模块分为发送端和接收端两部分；无人机影像高效处理系统框架为：无人机上捆绑设置有Android手机，在无人机飞行途中使用Android手机自带的摄像头获取视频影像数据；对无人机采集得到的视频影像数据首先使用H.264/AVC编码标准对其进行压缩编码，去除相邻影像帧之间的冗余信息，适应实时传输的带宽需求，然后使用UDP/RTP/RTCP协议在由电脑建立的虚拟局域网内进行编码压缩比特流的传输，最后在服务器端对接收到的压缩比特流进行解码播放并存储；同时在服务器端首先将传输存储下来的视频转换成视频影像帧，然后对视频影像帧进行重叠度的判断，在满足影像拼接对重叠度的要求的前提下，采用抽稀策略对解压得到的原始影像进行抽稀处理，在原始数据中选取其中部分质量较高的无人机影像作为待拼接影像数据集；使用SIFT算子分别提取相邻待拼接影像的特征信息，并使用欧式距离比值法对相邻影像的特征点进行匹配，使用RANSAC精匹配的方法对欧氏距离比值法粗匹配后的特征点对进行筛选，剔除其中误匹配的点对，根据精匹配的结果建立相邻影像间的变换矩阵实现无人机影像的拼接；无人机影像高效处理系统包括手机端和服务器端，手机端程序包括数据采集、影像编码、数据传输，服务器端程序包括影像重叠度判断、影像拼接处理。