[发明专利]一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构在审
| 申请号： | 201710747825.3 | 申请日： | 2017-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN109421833A | 公开（公告）日： | 2019-03-05 |
| 发明（设计）人： | 吴善强;陈建;陈莉;郑耿峰 | 申请（专利权）人： | 吴善强 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构，主要应用于机器人行业。该运动机构包括移动模块、连接模块，其中移动模块由永磁磁轮、铁轮、传动轴、主动齿轮、被动齿轮、轮子外壳、电机固定装置、行走电机共同组成，永磁磁轮和铁轮组成简易磁轮，保证机器人可以在吸附在导磁壁面上，行走电机固定在轮子外壳上，并通过传动机构带动磁轮转动。连接模块由连接板构成，连接板将两个轮子固定在其两端，且两个轮子的转动轴的轴线相互平行，且不在同一条直线上，两条轴线所在平面始终平行于连接板，保证了两轮式爬壁机器人能够在导磁壁面上保持自平衡。本发明结构简单、稳定，实现了两轮式爬壁机器人在导磁壁面上的运动与自平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 爬壁机器人 自平衡 磁轮 运动机构 连接板 导磁 导磁壁面 连接模块 轮子外壳 行走电机 移动模块 铁轮 永磁 机器人 轮子 平行 电机固定装置 同一条直线 被动齿轮 所在平面 主动齿轮 传动轴 转动轴 吸附 转动 简易 保证 应用 | ||
【主权项】：
1.一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构，包括移动模块(1)、移动模块(2)、连接板(3)，所述移动模块(1)、(2)是具有相同结构的移动模块，只是安装位置不同，所述移动模块(1)与所述移动模块(2)安装在所述连接板(3)的两端，且所述移动模块(1)与所述移动模块(2)传动轴轴线不在同一条直线上，但是保持平行。所述移动模块包括永磁磁轮(4)、铁轮(5)、传动轴(6)、主动齿轮(7)、被动齿轮(8)、轮子外壳(9)、电机固定装置(10)、行走电机(11)，所述永磁磁轮(4)与两块所述铁轮(5)相吸和，所述传动轴(6)与所述永磁磁轮(4)、所述铁轮(5)相连，所述传动轴(6)与所述轮子外壳(9)相连，所述传动轴(6)与所述被动齿轮(8)相连，所述被动齿轮(8)与所述主动齿轮(7)相啮合，所述主动齿轮(7)与所述行走电机(11)输出轴相连，所述行走电机(11)固定在所述电机固定装置(10)上，所述电机固定装置(10)与所述轮子外壳(9)上，这些结构共同组成了所述移动模块。
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