[发明专利]基于信息物理融合系统的AGV车辆系统及交通控制方法

摘要

本发明提出一种基于信息物理融合系统的AGV车辆系统及交通控制方法，AGV车辆系统包括AGV车辆、路口控制器、总控制器和车间定位系统；相应交通控制方法采用了基于安全距离的跟车方法，紧急任务的超车方法和碰撞预测和处理方法。本发明将处理器加入车辆的设计，提高了车辆的计算能力，车辆能够根据感知的信息自主决策运行状态，并通过通讯器模块实现车辆实时信息共享，提高了信息收集和利用效率。并且通过交通控制方法可以提高车辆的运输效率，缩短运输时间；车辆之间通过预先调整速度来避免碰撞，不用停车，调高安全性同时节省时间和能量。

主权项

一种基于信息物理融合系统的AGV车辆系统，其特征在于：包括AGV车辆、路口控制器、总控制器和车间定位系统；所述车间定位系统解算车间内所有AGV车辆的位置信息，并发送给对应的AGV车辆；所述总控制器实现任务布置，能够将任务起点、目的地、任务优先级、任务有效时间、车辆的运行路线信息发送给对应的AGV车辆；所述路口控制器布置在车间内道路的路口位置，能够与车间路口环境内的AGV车辆进行信息交互；车间路口环境内的AGV车辆将自身的位置信息、速度信息、任务起点、目的地、任务优先级、任务有效时间、车辆的运行路线信息实时发送给路口控制器；路口控制器根据接收到的车间路口环境内所有AGV车辆信息，实时解算车间路口环境内所有AGV车辆的反馈速度，并将反馈速度实时发送给对应的AGV车辆；所述AGV车辆包括感知器模块、通讯器模块、处理器模块和车辆主体；感知器模块、通讯器模块、处理器模块均安装在车辆主体上；所述感知器模块采集AGV车辆自身速度信息以及前方障碍物距离信息；所述通讯器模块实现AGV车辆与路口控制器、总控制器、车间定位系统以及周围AGV车辆的信息交互功能；AGV车辆通过通讯器模块将自身的位置信息、速度信息、任务优先级发送给周围AGV车辆；所述处理器模块根据接收的任务优先级，设定AGV车辆的初始速度，优先级越高，初始速度越大；当AGV车辆在车间内非路口道路行驶时，所述处理器模块根据自身状态以及接收到得前后AGV车辆信息，控制自身运动速度和方向；当AGV车辆在车间路口环境内时，所述处理器模块根据自身运动路线信息以及接收到的反馈速度指令，控制自身运动速度和方向。